鱼香肉丝盖饭的博客

传送门：CoppeliaSim(原Vrep)中实现多关节机械臂的逆运动学仿真(tar-tip)设置好位置后按顺序将dummy重命名为同样的==“字符串+数字排序”==（例如：tar1，tar2，tar3）为了之后在程序中用for循环遍历dummy句柄3）运行结果（跟上面代码不完全一样，本视频有24个路径点）机械臂逆运动学路径...

逆运动学(tar-tip)动画

matlab通信实现本章在[动力学建模]和[vrep与matlab建立通信]完成的前提下进行传送门：【CoppeliaSim】(原V-rep)模型文件导入及动力学建模【CoppeliaSim】（原Vrep）与matlab建立通信本篇文章用vrep的matlab接口实现了在CoppeliaSim中和下面文章同样的仿真功能CoppeliaSim(原Vrep)中实现多关节机械臂的正运动学仿真【CoppeliaSim内嵌脚本lua语言实现】1）在matlab工作路径下新建脚本2）键入代码..

lua实现本章在动力学建模完成的前提下进行传送门：【CoppeliaSim】(原V-rep)模型文件导入及动力学建模_魚香肉丝盖饭的博客-CSDN博客_vrep导入stl1）创建脚本​ 因为用到的RML库函数只能在线程模式下运行，所以添加脚本时要选择线程脚本。2）代码实现function sysCall_threadmain() -- 获取必要的句柄handle(以下四行代码是机械臂标准获取句柄方式) jointHandles={} for i = ..

创建一个vrep与matlab通信的matlab工作文件夹打开C:\Program Files (x86)\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\lib\lib，根据你的系统选择合适的文件夹，将下面的remoteApi.dll文件拷贝到你的matlab工作路径中；然后打开C:\Program Files (x86)\V-REP3\V-REP_PRO_EDU\programming\remoteApiBindings\matlab\matl

1）STL文件导入2）形状提取3）创建revolute轴，与生成的形状同位置同轴心4）提取凸面体结构​ 由于导入的stl文件是mesh属性，实际上仅仅是一层薄壳，不具备动力学特征（质量和转动惯量，就是你点开始仿真，并不会自由落体），而且如果直接用导入模型的话由于细节太丰富，所以极大的影响仿真速度，一般都会将其简化成vrep自带的primitive shape或者是凸面结构（凹面结构物理引擎可能产生很诡异的现象）把mesh文件拷贝到一个backup sence里创建凸面体结构，创建好后再

库位置在Simulink中的使用1.建立连接拖入就直接可以使用 不需要更改参数2.臂的正运动学控制句柄名称填写运行Simulink仿真之前 需要先打开CoppeliaSim软件并打开仿真模型，将模型中的脚本禁用禁用脚本：关节的具体设置：仿真步长的设置：两个软件的步长一定要设置成一样的simulink中：CoppeliaSim中：Run：3.车的控制句柄名称填写四个模块依次填写就好后面步骤和臂一样，不在赘述Run：