Moveit!系统架构

Moveit!系统架构

Moveit!为开发者提供了一个易于使用的集成化开发平台。由一系列移动操作的功能包组成，包括运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法等。这些功能算法的实现都是通过插件的方式在Moveit!中集成，并提供友好的GUI，，可广泛应用于工业、商业、研发和其他领域。

一、运动组（move_group）

move_group是Movert！的核心节点，可以综合其他独立的功能组件为用户提供ROS中的动作指令和服务。

Moveit!的核心节点——Move Group，相当于是功能集成的集散地中心，负责所有功能的调用。
move_group本身并不具备丰富的功能，主要完成各功能包、插件的集成。
（1）用户接口
Moveit!提供三种可供调用的接口：

• C++， 利用move_group_interface包提供的API。
• python，利用moveit_commander包提供的API。
• GUI，利用Moveit!的rviz插件。
  （2）ROS参数服务器
• URDF，从ROS参数服务器中查找robot_description参数，获取机器人描述信息，它是机器人的描述文件。用来抽象的描述一个机器人的模型而创建的XML格式文件，这样就可以让机器人在模拟的环境当中进行运行。
• SRDF，从ROS参数服务器中查找robot_description_semantic参数，获取机器人模型的一些配置信息，它一般通过MoveIt! Setup Assist