pr2_moveit包解析

MoveIt! Tutorials

这些教程将帮助您了解如何在你的机器人上使用MoveIt！。 假定您已经为您的机器人配置MoveIt！  - 检查运行MoveIt的机器人列表！<http://moveit.ros.org/robots/>`_查看MoveIt！ 已经可用于您的机器人。 否则，请跳至关于设置MoveIt的教程！ 为你的机器人。 如果您只想测试MoveIt！，请使用PR2作为快速启动机器人。

.. note ::所有参考PR2的教程都只用ROS Indigo进行过测试，但可能与ROS Jade一起使用。 有关更多信息，请参见issue <https://github.com/ros-planning/moveit/issues/110> _。

在开始教程之前，建议您仔细阅读“Concepts<http://moveit.ros.org/documentation/concepts/>`_页面以全面了解MoveIt！ 作品。 本页面贯穿了MoveIt的一些基本概念！ 系统架构，接口和用法。

Beginner

MoveIt的主要用户界面！ 是通过move_group_interface。 你可以通过C ++和Python来使用这个接口。通过使用MoveIt！可以使用基于GUI的界面。 Rviz插件。我们将详细介绍每个接口：

.. toctree::

  :maxdepth: 1

  doc/ros_visualization/visualization_tutorial

  doc/pr2_tutorials/planning/src/doc/move_group_interface_tutorial

  doc/pr2_tutorials/planning/scripts/doc/move_group_python_interface_tutorial

Advanced

这套高级教程适用于使用MoveIt！的C ++ API的开发人员。 大多数用户想要访问MoveIt！ 在C ++或Python中应该使用move_group_interface（上面）。

.. toctree::

  :maxdepth: 1

  doc/pr2_tutorials/kinematics/src/doc/kinematic_model_tutorial

  doc/pr2_tutorials/planning/src/doc/planning_scene_tutorial

  doc/pr2_tutorials/planning/src/doc/planning_scene_ros_api_tutorial

  doc/pr2_tutorials/planning/src/doc/motion_planning_api_tutorial

  doc/pr2_tutorials/planning/src/doc/planning_pipeline_tutorial

  doc/fake_controller_manager_tutorial

  doc/ros_visualization/joystick.rst

  doc/custom_constraint_samplers

  doc/benchmarking_tutorial

  doc/tests

尝试将新机器人与MoveIt！集成之前，请检查您的机器人是否已安装（请参阅运行MoveIt的机器人列表<http://moveit.ros.org/robots/>`_）。否则，请按照本节中的教程将您的机器人与MoveIt整合！（并在MoveIt！邮件列表上分享您的结果）

.. toctree::

  :maxdepth: 1

  doc/setup_assistant/setup_assistant_tutorial

  doc/pr2_tutorials/planning/src/doc/controller_configuration

  doc/pr2_tutorials/planning/src/doc/perception_configuration

  doc/ikfast_tutorial

  doc/trac_ik_tutorial

Configuration

.. toctree::

  :maxdepth: 1

  doc/pr2_tutorials/kinematics/src/doc/kinematics_configuration

  doc/ompl_interface_tutorial

Attribution

原来的MoveIt！教程由SRI International的Sachin Chitta，DaveHershberger和Acorn Pooley创建。戴夫科尔曼，迈克尔戈尔纳和弗朗西斯科苏亚雷斯进一步改进。 请帮助我们改进这些文档！