结构光标定（相机标定+激光器标定）

边学边练边理解！

1.看一下结构光整体的框架。

（图是我偷的。。。。） 

2.理解一下坐标系（标定其实就是多个坐标系的转换）

 主要有四个坐标系：

 3.各个坐标系的转换关系如下

3.1c----uv,（像素坐标到相机坐标系的转换）

M是可以通过张正友标定的方法得到的相机的内参。

 3.2            （像素坐标到对齐坐标坐标）

 就是把上面的zc直接等于1就OK了。

经过这两步，可以通过Oc 和刚得到的Q“，构成控件的直线。

3.3（c--w）

相机坐标系c
 c c c
O X Y Z 与世界坐标系w
 w w w
O X Y Z 之间的转换关系

 直接转换了最终的平面形式RT是相机的外参数

3.4由平面加上直线就可以得到任意特征点的坐标了。

3.5 去多个特征点拟合光平面（最小二乘拟合）

可以参考这篇论文;   一种线结构光标定方法    张瑞峰，舒子芸*，南刚雷 

如果要进行三维重建点云，还需要对模组（相机下面的移动模块）进行标定。

其代表的含义是外参是描述平台运动1mm在相机坐标系下xyz分量。

在模组标定的过程中，注意因为相机坐标系下，模组的水平运动，其实是倾斜的运动的。所以要做一次标定。