Open3D Pyntcloud 读取点云和网格并可视化(含txt读取方法)

        本文主要介绍两种读取点云和网格的方法，一种是通过open3d读取，另一种是通过pyntcloud读取，最后通过open3d进行可视化。第三种是通过pyvista读取再可视化。

Open3D

        官方文档，版本：0.13.0，安装命令：

pip install open3d

1.常见点云

import open3d as o3d
import numpy as np

ply_path = './gt-11.ply'
# 通过open3d直接读取点云
pcd = o3d.io.read_point_cloud(ply_path)

# 查看点云具体数值
pcd_value = np.asarray(pcd.points)
print(pcd_value)

# 转成三维向量
pcd_vector = o3d.geometry.PointCloud()
pcd_vector.points = o3d.utility.Vector3dVector(pcd.points)

# 手动绘制颜色
# pcd.paint_uniform_color([1, 0.706, 0])
pcd_vector.paint_uniform_color([1, 0.706, 0])

# 三维模型的坐标中心
# origin = pcd.get_center()
origin = pcd_vector.get_center()
# 坐标系
coordinate = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(size=0.2, origin=origin - 0.5)

# 可视化
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
o3d.visualization.draw_geometries([pcd_vector, coordinate])

# 保存
o3d.io.write_point_cloud('human.pcd', pcd)

读取

open3d.io.read_point_cloud(filename, format='auto', remove_nan_points=True, remove_infinite_points=True, print_progress=False)

        Open3D通过open3d.io.read_point_cloud()方法读取点云。参数如下：

• filename( str ) – 文件路径。

• format ( str , optional , default='auto' ) – 输入文件的格式。如果未指定或设置为auto，则从文件扩展名推断格式。

• remove_nan_points ( bool , optional , default=True ) – 如果为真，所有包含 NaN 的点将从 PointCloud 中删除。

• remove_infinite_points ( bool , optional , default=True ) – 如果为 true，则所有包含无限值的点都将从 PointCloud 中删除。

• print_progress ( bool , optional , default=False ) – 如果设置为 true，则在控制台中显示进度条

         除了默认参数‘auto’，format还支持以下格式：