旋转矩阵算法_对旋转矩阵求导

最新推荐文章于 2025-05-30 23:32:49 发布
最新推荐文章于 2025-05-30 23:32:49 发布 · 1.9k 阅读 · 1
标签
#旋转矩阵算法
本文介绍了在SLAM（同时定位与建图）算法中如何对旋转矩阵进行求导，虽然采用了一种相对直观的推导方式，但仍然基于李群和李代数的理论。通过罗德里格斯公式将轴角与旋转矩阵联系起来，并详细展示了如何计算经过旋转矩阵变换后的矢量对旋转矩阵的导数，特别地，当旋转角度很小时的近似表达式。最后提到了一篇经典文章中的类似求导方法，建议读者参考。

在slam算法当中，我们经常要对载体的姿态进行优化。这就不可避免的要计算代价函数或者量测模型对旋转矩阵的导数。一般涉及到对旋转矩阵求导，我们首先都会想到李群、李代数、李导数。这里我们用另一种思路来对旋转矩阵求导，不过本质上还是用到了李群、李代数的基础理论，只是形式上会更直接一些。

首先我们要介绍就是著名的罗德里格斯(Rodriguez formula)公式：

(2.1)

这里

为单位矩阵，
为旋转矩阵的轴角表示，在秦永元老师的《惯性导航》这本书里又叫旋转矢量；

以上罗德里格斯公式，将轴角与旋转矩阵关联了起来。而轴角其实就是旋转矩阵（特殊三维正交群）对应的李代数。正因为我们如下的推导完全基于该公式，所以说，本文的思路，本质上还是用到了李群李代数的理论。

在

为小角度的情况下，根据罗德里格斯公式忽略二阶小量，存在如下常用近似公式：

(2.2)

这里

为
的叉乘反对称矩阵。

下面我们来具体求对旋转矩阵的导数。

slam中涉及到的对旋转矩阵求导，一般都是经旋转矩阵变换后的矢量对旋转矩阵求

最低0.47元/天 解锁文章
SLAM中的李群和李代数（个人理解（1）--旋转矩阵（正交矩阵）求导）
cnjs1994的博客
07-09 1272
正交矩阵（旋转矩阵）求导
三维反对称矩阵_对旋转矩阵求导
weixin_30828697的博客
12-31 1793
在slam算法当中，我们经常要对载体的姿态进行优化。这就不可避免的要计算代价函数或者量测模型对旋转矩阵的导数。一般涉及到对旋转矩阵求导，我们首先都会想到李群、李代数、李导数。这里我们用另一种思路来对旋转矩阵求导，不过本质上还是用到了李群、李代数的基础理论，只是形式上会更直接一些。 首先我们要介绍就是著名的罗德里格斯(Rodriguez formula)公式： ...
矩阵运算_反对称矩阵性质_axb = [a]xb
惊鸿一博
12-17 4万+
1. 反对称矩阵定义 设A为n维方阵，若有,则称矩阵A为反对称矩阵。 对于反对称矩阵，它的主对角线上的元素全为0，而位于主对角线两侧对称的元素反号。 2. 反对称矩阵性质 3. 向量的反对称矩阵 有的地方a的反对称矩阵 也记作 a^ 即 a^ b = a x b (向量a 叉乘 向量b = a的反对称矩阵 乘以 b) 4. 叉乘 与 点乘 点乘 对应元素相乘相加，比如 A=(a1, a2, a3), B=(b1, b2, b3) 则 A·B = a1b1 + a2b2 + a3 +
三维坐标旋转矩阵推导过程（包看懂）
热门推荐
qq_34885669的博客
04-22 8万+
二、三 维坐标旋转矩阵推导过程（包看懂！！！）
矩阵向量求导
I_AM_V_MAN的博客
03-05 558
矩阵向量求导(Vector derivation) 复杂矩阵问题求导方法：可以从小到大，从scalar到vector再到matrix。   其中a，b，x都为列向量，并且都与x有关，S(a),S(b)分别代表向量a,b的反对称矩阵    x is a ...
李代数的引出
qq_40007147的博客
11-21 421
李代数S0(3) 在前文讲过旋转矩阵的相关概念，旋转矩阵R等于R的逆也等于R的转置，所以R与R转置的乘积为单位矩阵，如下式： 将上式的两边对时间t求导，可以得到为反对称矩阵，根据前文提到过的知识，向量a^为反对称矩阵，所以上式求得的反对称矩阵可以由一个a ^表示。 反对称矩阵如下式： 将a换做Φ，在上式的基础上进行恒等变换，在等式两边乘以R，可以得到以下等式： 设在T0点附近，Φ=Φ0， ...
SLAM如何在Ceres中计算残差对四元数的雅可比矩阵
weixin_45533366的博客
02-20 807
rq2∗Qimu−1⊗Qivecrq​2∗Qimu−1​⊗Qi​vec其中Qi是待优化变量rq对Qi求导其表达式为：其中Qi​是待优化变量rq​对Qi​求导RleftQimu−1⊗QiRleft​Qimu−1​⊗Qi​1000010000100000​1000​0100​001。
3D变换函数求导
大山同学学习之路
10-17 993
3d变换函数求导
四元数基本知识和相关旋转的推导
weixin_38216573的博客
05-31 1667
四元数求导 四元数与3D点乘积的求导 设Pc=q*Pw，其中Pc是相机坐标系下的点，Pw是世界坐标系下的点。由上面的公式可知，运动四元数的增量可以由δθ表示，因此求Pc对四元数增量δθ的倒数就可以表示对四元数的倒数。 ...
三维几何学基础（向量、点乘、叉乘、反对称矩阵）
我是饭饭不烦的博客
12-30 6072
三维几何学基础 向量和参考系 旋转 姿态 传感器模型
旋转矩阵的导数（机器人学）
村头
11-05 1万+
旋转矩阵的导数（机器人学）    假设旋转矩阵为R(θ)R(\theta)R(θ),旋转矩阵有RRT=IRR^T=IRRT=I,即旋转矩阵是正交矩阵。现求RRR对θ\thetaθ的导数： [ddθR(θ)]R(θ)T+R(θ)[ddθR(θ)T]=0(1)\lbrack \frac{d}{d\theta} R(\theta)\rbrack R(\theta)^T +R(\theta)\lbrack \frac{d}{d\theta} R(\theta)^T\rbrack=0 \tag{1}[dθd​
使用 SymPy 操作三维向量的反对称矩阵
最新发布
T20151470的博客
05-30 1309
定义符号变量# 创建3×1的符号向量# 定义反对称矩阵的函数])# 获取符号向量对应的反对称矩阵print("符号向量：")print(v)print("\n对应的反对称矩阵：")通过 SymPy，我们可以方便地定义和操作三维向量的反对称矩阵。这种矩阵在几何变换和物理模拟中有广泛的应用。本文提供的代码示例展示了如何从符号到数值计算整个过程，帮助理解和应用这一数学工具。
Slam学习笔记——矩阵扰动求导
starvapour的博客
01-24 3302
Slam学习笔记——推导1. 推导结论1.1 旋转矩阵1.2 变换矩阵1.2.1 结构1.2.2 左扰动1.2.3 右扰动1.3 反对称矩阵2. 推导过程 参考书籍：《视觉SLAM十四讲-从理论到实践》——高翔
SLAM基础知识记录--数学知识--反对称阵
avenger_fang的博客
04-07 3513
反对称阵及其矩阵指数函数 通过对比可以发现，2.1.1式和2.1.2式是相等的，也就是说 若定义下式为反对称阵
姿态矩阵/旋转矩阵/反对称阵
handuoduo1234的博客
02-25 2283
在惯性导航解算中，叉乘矩阵ωibb×ωibb​×是将角速度向量ωibbωibb​的叉乘运算转化为矩阵乘法运算的工具。通过姿态矩阵微分方程，可以实时更新姿态矩阵CbiCbi​，从而解算载体的姿态变化。
旋转矩阵求导
weixin_45860565的博客
09-07 3109
旋转矩阵求导
反对称矩阵及其矩阵指数函数
撼树蜉蝣自觉狂，书生技痒爱论量。
09-14 5947
反对称矩阵 \qquad 矩阵AAA为nnn阶方阵，若有AT=−AA^T=-AAT=−A，则称矩阵AAA为反对称矩阵。 向量的反对称矩阵 \qquad两个三维列向量V1=[V1x V1y V1z ]TV_1=[V_{1x}\ V_{1y}\ V_{1z}\ ]^TV1​=[V1x​ V1y​ V1z​ ]T和V2=[V2x V2y V2z ]TV_2=[V_{2x}\ V_{2y}\ V_{2z}\ ]^TV2​.
三维空间角速度、线速度表示及推导（旋转矩阵求导）（李群李代数引入）
YanDabbs的博客
01-30 7514
三维空间角速度、线速度表示及推导（旋转矩阵求导）（李群李代数引入）
简洁直观的旋转矩阵导数公式的推导
我是饭饭不烦的博客
05-12 1万+
假设只发生旋转，下标e表示地球系，下标b表示机体系。 反对称矩阵的表示方法 a×b=[a]×ba \times b = [a]_{\times}ba×b=[a]×​b 其中： [a]×=[0−azayaz0−ax−ayax0][a]_{\times}=\left[ \begin{matrix} 0 & -a_z & a_y \\ a_z & 0 & -a_x \\ -a_y & a_x & 0 \end{matrix} \rig..
借助李群李代数完成对位姿的求导计算
weixin_41855010的博客
08-29 2672
一、对位姿求导数的意义 我们在对机器人进行位姿估计时的目标函数如下： 为了能取到损失函数J的最小值，我们需要对目标函数关于变换矩阵T求导数，我们可以不严谨非正式地记为如下表达式： 然而，变换矩阵T，包括其中的重要组成部分旋转矩阵R，都不满足对加减法的封闭，因此我们需要采用新的方法，那就是引入李群和李代数。 二、SO(3)李群和so(3)李代数 满足CAI2性质（Closure, Associativity, Identity-element, Inversible）的集合与运算的代数结构称为群。我们知道
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值