用小觅双目相机跑ORB-SLAM2

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#小觅s1030跑orb-slam2

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本文详细介绍了如何在ROS环境下，使用小觅双目相机配合ORB-SLAM2进行视觉定位与地图构建。从安装ROS、小觅相机SDK到编译ORB-SLAM2样本代码，再到实时运行小觅相机，实现SLAM功能，提供了完整的步骤指导。

用小觅双目相机跑ORB-SLAM2
首先是安装ros和小觅相机的SDK,安装ros这里就不再说明,其他博客都有,SDK也是在小觅官网上的,安装好了以后,创建工作空间,随意在一个文件夹下打开终端,输入

mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
mkdir src
cd src
git clone https://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample ORB_SlAM2

接下来就是编译这个sample,编译sample之前还需要安装glog,opencv(一般ros就有不用单独安装),pangolin,这三个都是有详细的安装方法的,可以自己找找看,随后就是编译sample,然后打开zhu进入MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample ORB_SlAM2文件夹以后

./build.sh

现在需要在.bashrc文件里加一个路径,首先打开文档home目录,按ctrl+h显示隐藏文件,在最后加上
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/xiaoC/ORB_SLAM2/Examples/ROS
记住这里得改成自己电脑上的路径名,最后再

source ~/.bashrc
./build_ros.sh

然后回到catkin_ws目录下

catkin_make

这时候编译已经完成,可以进行小觅相机的实时运行了
首先打开一个终端

rocore

再在MYNT-EYE-SDK-2目录下打开一个新的终端

source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

然后在MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample目录下打开一个终端输入

rosrun ORB_SLAM2 mynteye_s_stereo ./Vocabulary/ORBvoc.txt ./config/mynteye_s_stereo.yaml  false /mynteye/left/image_raw /mynteye/right/image_raw

即可实时使用小觅相机跑orb-slam2了