在ros2下使用ros1_bridge与ros1自定义消息桥接

最新推荐文章于 2026-05-21 00:00:00 发布

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#c++ #python #自动驾驶

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在ros2下使用ros1_bridge与ros1自定义消息桥接

示例环境

操作系统：ubuntu 20.04 amd64

ros版本：noetic

ros2版本：foxy

ros1示例代码

创建ros1的工作空间catkin_ws，功能包custom_msgs，并创建一个msg文件TestNoetic.msg

TestNoetic.msg文件内容如下:
```
string test_str1
int32 test_int1
```
编译功能包，由于大家对ros1很熟悉了，所以此处不在介绍ros1编译的细节；
创建ros2的工作空间colcon_ws，功能包custom_msgs，并创建一个msg文件TestFoxy.msg

ros2创建包指令:
```
ros2 pkg create --build-type ament_cmake custom_msgs
```
TestFoxy.msg文件内容如下:
```
string test_str2
int32 test_int2
```
注意事项：ros2的msg文件命名有正则表达式的规定，要以大写字母开头，文件内容中的每个变量不可以存在大写字母，更详细的规则请参考官方文档

由于示例中要桥接的消息的文件名和内部变量名不一样，所以需要定义映射文件mapping_rules.yaml

-
  ros1_package_name: 'custom_msgs'
  ros1_message_name: 'TestNoetic'
  ros2_package_name: 'custom_msgs'
  ros2_message_name: 'TestFoxy'
  fields_1_to_2:
    test_str1: 'test_str2'
    test_int1: 'test_int2'

此映射文件放在package.xml同级目录下即可，此文件中只需要在两个包名或msg名或者变量名不相同时给出，如果名称都相同可以省略，如果存在此文件，则CMakeLists.txt如下：

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(custom_msgs)

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX_COMPILER_ID MATCHES "Clang")
  add_compile_options(-Wall -Wextra -W