MATLAB点云处理：1点云的读取、显示和保存

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本文介绍了如何使用MATLAB读取PLY和PCD格式的点云数据，包括数据结构解析、点云转化、显示方法（pcshow）以及点云存储（pcwrite）。重点展示了如何操作Location属性获取和处理三维坐标，适合初学者理解点云处理流程。

本文作为MATLAB点云学习记录的开篇，介绍MATLAB读取、显示和保存点云的内容

  1. 点云读取
  2. 读取非PCD和PLY格式的文件
  3. 点云显示
  4. 点云保存

点云读取

MATLAB能够读取PLY或者PCD格式的文件

rabbit = pcread('rabbit.pcd')

这里读取了那个著名的兔子点云，获取了一个pointCloud对象，这个pointCloud对象包含的属性有

Location 包含了所有的点信息，每个点的x y z构成一行
Count 点的总个数
XLimit YLimit ZLimit 分别包含X Y Z坐标的最小值和最大值，也就是范围
Color 点的颜色信息，这个暂时先忽略
Normal 点的法向
Intensity

这里展示一下，我读取的rabbit包含的信息
在这里插入图片描述
那么随之而来的一个问题就是，该怎么去使用这样的数据呢，比如点云处理需要用到Location里的xyz坐标信息，其实很简单，可以通过“.”直接访问这些信息

point_xyz
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