传递函数的离散化（一）—— C实现

假如设计好了一个控制器，得到了它的传递函数，那么该怎么在单片机中实现它呢？里面都是微积分，该怎么编程呢？这就要设计到传函的离散化了。

1：离散化

1.1、离散化的目的

• 将s域下的传递函数转换为离散的z域函数；
• 将离散域下的函数转化为差分方程，然后在单片机中实现；

1.2、离散化的方法

常用的离散化方法有：

1. 前向差分法；
2. 后向差分法：
3. 双线性变换法；
4. 零阶保持器法；
5. 一阶保持器法；
6. 脉冲响应不变法；

前三种方法比较简单，传递函数中，直接用 z和s的关系进行替换就行：

其中Ts为离散化采样时间。

可以借助matlab工具进行离散化，matlab提供多种离散化的方法；
dsys=c2d(sys,ts,’method’); % 传函离散，其中ts表示离散的采样周期，method表示离散的方法；sys表示s域传函，dsys表示对应的z域传函；

其中method包括以下几种方法：

• zoh 零阶保持器；
• foh 一阶保持器；
• tustin 双线性变换法；
• matched 零极点匹配法；
• impulse 脉冲响应不变法；

1.3、使用不同离散化方法的影响

下面我们首先使用不同离散化方法对传函G(s) = 1/(0.2s+1)进行离散，离散化采样时间Ts=0.05：

然后对比不同离散化方法后的伯德图和未离散化的系统伯德图：

从伯德图中可以看出，前向差分法离散化以后偏离实际的系统更远，不能保证系统的稳定性。而
后向差分法和双线性变换法，更接近未离散化的伯德图，所以后向差分法和双线性变换法在工程中较为常用。

2：传函到单片机实现的例子

假设一个低通滤波器的传函为：

我们先用matlab工具看下他的特性；

>> num=1;
den=[6.687e-4,1];
sys=tf(num,den);
p=bodeoptions;
p.FreqUnits= 'Hz';
bode(sys,p