weixin_44562141的博客

例如，先绕 (x) 轴旋转再绕 (y) 轴旋转，其结果一般不同于先绕 (y) 轴再绕 (x) 轴。设 (R_1=\exp(X),;一个自然的问题是：两个矩阵指数的乘积能否仍表示为单个矩阵指数？(SO(3)) 并非普通的三维向量空间，而是一个非线性流形，同时也是一种非交换李群。则 ([X,Y]=0)，此时 BCH 展开式中所有交换子项均消失，于是有。然而，若 (X) 与 (Y) 不可交换，即。旋转矩阵构成特殊正交群 (SO(3))，其元素满足。若 (X) 与 (Y) 可交换，即。

记录一下阻抗控制和导纳控制，阻抗控制（Impedance Control）和导纳控制（Admittance Control）是机器人力控制领域中两种最常用的方法。这两种方法的核心思想都是通过构造一个虚拟的质量—阻尼—弹簧系统（Mass–Spring–Damper System），来描述机器人末端运动与接触力之间的动态关系，使机器人在与环境交互时表现出期望的力学特性。导纳控制图导纳控制图导纳控制图阻抗控制图阻抗控制图阻抗控制图阻抗控制与导纳控制的核心区别在于系统输入与输出关系不同。阻抗模型描述的是。

查看所有环境conda env list激活某环境source activate base创建环境 conda create -n ros python=3.8.5

四元数是由实部和虚部组成的扩展复数。一个四元数可以表示为qabicjdkqabicjdk，其中www是实部，xiyjzkxiyjzk是虚部。q∗a−bi−cj−dkq∗a−bi−cj−dk它的绝对值则是非负实数定义为∣h∣qq∗a2b2c2d2∣h∣qq∗​a2b2c2d2​。

为了赋予机器人“举一反三”的操作能力，学界提出了机器人操作技能的高效率模仿学习方法，一是基于动态系统的机器人操作技能模仿；二是基于非线性回归模型对运动轨迹进行编码的机器人操作技能模仿..................

干扰观测器

环境不仅限于Python，还可以管理其他语言的库和软件包，尤其适合大数据分析和科学计算场景，因为它预装了许多科学计算相关的库，并且具备出色的包管理和版本管理能力。我的电脑必须严格执行这几句命令行才能激活和退出，比如直接执行 .\venv\Scripts\deactivate 就不行，不知道为什么。模块是Python标准库的一部分(Python 3.3版本起），无需额外安装，适用于简单的Python项目开发。提供了更多定制化选项，比如可以指定特定的Python解释器版本，适合复杂项目和跨平台使用。

后进行高斯混合回归，对于任务空间中的轨迹数据，上标 I 对应于时间输入维度，O 对应于描述任务空间中路径(位置和方向)的输出维度。训练出的TP-GMM模型是输入输出的联合分布，将 TP-GMM 的均值和方差拆成输入输出两部分。训练完后需要去掉坐标系维度,得到最终的 TP-GMM。论文的做法是，对于每个。，从不同的坐标系去观测它。TP-GMM 形式为有。GMR依赖该联合分布。的姿态描述和位置描述。

有偏估计（biased estimate）是指由样本值求得的估计值与待估参数的真值之间有系统误差，其期望值不是待估参数的真值。在统计学中，估计量的偏差（或偏差函数）是此估计量的期望值与估计参数的真值之差。偏差为零的估计量或决策规则称为无偏的。估计量的数学期望等于被估计参数的真实值，则称此估计量为被估计参数的无偏估计，即具有无偏性，是一种用于评价估计量优良性的准则。无偏估计的意义是：在多次重复下，它们的平均数接近所估计的参数真值。特别地，一阶原点矩就是随机变量的期望，二阶中心矩就是随机变量的方差。

其中，x[n]是输入信号的当前样本，x[n-1]、x[n-2]、…、x[n-n]是输入信号的历史样本，y[n]是输出信号的当前样本，y[n-1]、y[n-2]、…要实现离散传递函数，您可以定义一个函数，将输入信号和历史输入/输出作为参数传递给该函数，并在函数内部使用差分方程计算输出。通过将输入信号的每个样本依次传递给discreteTransferFunction函数，并跟踪历史输入和输出，您可以获得离散传递函数的输出序列。其中，b0、b1、…、am是分母系数，n和m分别是分子和分母的最高次幂。

【代码】基于 ros_control 驱动机械臂。

末端工具重力辨识

非线性干扰观测器

This paper presents a new impedance controller for a bilateral teleoperation under a time delay

非线性干扰观测器用于四通道架构

通用DH符号计算

滑模控制一、PID控制PID(proportion integration differentiation)其实就是指比例，积分，微分控制，指用误差信号控制被控量控制算法公式:u(t)=kp(err(t)+1T1∫01err(t) dx+TDderr(t)dt)u(t)=k_p(err(t)+\frac{1}{T_1}\int_0^1 {err(t)} \,{\rm d}x+\frac{T_D derr(t)}

错误 ：Could not find a connection between ‘/base_footprint’ and’/base_link’ because they are not part of the same tree.Tf has two or more unconnected trees.

程序报错/bin/sh: 1: /usr/bin/c++: not found/usr/bin 主要放置一些应用软体工具的必备执行档例如c++、g++、gcc，一些软件的运行脚本，在目录中确实没有看到c++,g++问题应该出在这里 g++ -v报错Unable to exec g++.real: No such file or directory解决：卸载重装卸载g++:sudo apt-get remove g++重装：sudo apt-get install g++ 软连接