手眼标定（含Halcon案例）

最新推荐文章于 2026-06-12 10:58:46 发布

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本文详细介绍了机器人视觉中的相机标定过程，包括固定相机安装、眼在手上（eye-in-hand）配置和动态跟随定位的应用。通过示例展示了如何进行相机标定，从准备标定板到计算仿射变换矩阵，以及如何将像素坐标转换为机器人坐标。此外，还提及3D视觉在无序抓取任务中的应用，并提供了相关视频链接，帮助理解各种视觉技术在实际操作中的运用。

相机固定向下安装是手眼搭配中最简单的应用模式，也是大家最常用，最容易理解的一种方式。

如上图所示：要让机器人的手抓住杯子，就必须知道杯子跟手的相对位置关系，而杯子的位置则是通过机器人的眼睛看见的，所以，我们只需要知道机器人的手可以眼睛的转换关系，就可以随时抓取机器人眼睛所看到的物体了。
先演示下相机标定过程：
STEP 1:准备好一张标定板，里面有3X3的圆。

STEP 2:把标定板水平放置在相机正下方，控制相机拍照得到一张图片，并按顺序（走Z字型）记录图片上9个圆的中心位置。

STEP 3:控制机器人TCP工具末端按顺序（走Z字型）移动到每个圆心，并记录下9组机器人位置坐标数据。
STEP 4:执行标定，这里使用HALCON标定算子作为演示，利用上面求得的数据。
-图像上9个位置-

image_x:=[727.884,2395.058,1505.023,666.948,2678.36,1505.023,666.948,2678.36]
image_y:=[755.759,664.057,1289.824,1787.698,1707.432,1505.023,666.948,2678.36]