FreeRTOS学习笔记------任务调度机制

调度机制概述

FreeRTOS的默认调度机制具有以下特点：

优先级不同

• 高优先级的任务优先执行，可以抢占低优先级的任务；
• 高优先级的任务不停止，低优先级的任务永远无法执行；
• 同等优先级的任务轮流执行（时间片轮转）

状态

• 运行态
• 就绪态
• 阻塞态
• 暂停态

通过链表深入理解调度机制

任务创建时，任务被加入就绪态链表尾部，具体流程如下所示：

上述示例中，实际创建了4个任务，xTaskStartScheduler函数会创建优先级为0的空闲任务。pxReadyTaskLists是一个链表数组，大小与优先级的数量相同。创建任务时，会根据任务的优先级把任务添加进相应链表的尾部。上述示例的链表情况如下所示：

执行时，从数组的高地址向低地址查找任务，并从链表的头部逐个取出任务进行执行。

任务的切换与Tick和PendSV中断有关，最终的切换在PendSV中断通过调用vTaskSwitchContext函数完成，与