FreeRTOS学习笔记-------基础知识

常见汇编指令

存储器访问指令

ARM不能直接访问存储器，比如RAM中的数据，一般借助存储器访问指令，通过内核寄存器Rx(x=0~12)完成存储器的读写。常用的存储器访问指令有两种：LDR和STR，用法如下表所示：

1、LDR指令

LDR主要用于从存储加载数据到寄存器 Rx中， LDR也可以将一个立即数加载到寄存器 Rx中， LDR加载立即数的时候要使用“ “=”，而不是 “#”。在嵌入式开发中 LDR最常用的就是读取 CPU的寄存器值，示例代码如下：

LDR R0, =0x0209C004
LDR R1, [R0, #0x00]

2、STR指令

LDR是从存储器读取数据， STR就是将数据写入到存储器中，示例代码如下：

STR R2, [R0, 0x00]

LDR和 STR都是按照字进行读取和写入的，也就是操作的 32位数据，如果要按照字节、
半字进行操作的话可以在指令“ LDR”后面加上 B或 H，比如按字节操作的指令就是 LDRB和
STRB，按半字操作的指令就是 LDRH和 STRH。

压栈和出栈指令

我们通常会在A函数中调用B函数，当B函数执行完以后再回到A函数继续执行。要想再跳回A函数以后代码能够接着正常运行，那就必须在跳到B函数之前将当前处理器状态保存起来 (就是保存 R0~R15这些寄存器值 )，当B函数执行完成以后再用前面保存的寄存器值恢复R0~R15即可。保存 R0~R15寄存器的操作就叫做现场保护，恢复 R0~R15寄存器的操作就叫做恢复现场。在进行现场保护的时候需要进行压栈 (入栈 )操作，恢复现场就要进行出栈操作。压栈的指令为 PUSH，出栈的指令为 POP。PUSH和 POP是一种多存储和多加载指令，即可以一次操作多个寄存器数据，他们利用当前的栈指针SP来生成地址， PUSH和 POP的用法如下表所示：

注意：PUSH {R0, R1}和PUSH{R1, R0}效果是一样的，因为按照ARM规范是按照寄存器序列号顺序开始入栈，且从小序列号开始入栈。

算数运算指令

在嵌入式开发中最常会用的就是加减指令，乘除基本用不到。

加法指令如下表所示：

 示例代码

在单片机中，代码存储在Flash中，数据存储在RAM中。下列代码对应的反汇编如下图所示，指令从Flash中取出，然后对RAM中的数据执行对应的操作。函数传递参数时，第一个参数传递给R0，第二个传递给R1。

void add_val(int *pa, int *pb)
{
	  volatile int temp;
	  temp = *pa;
	  temp += *pb;
	  *pa = temp;
}

栈的作用

什么是现场？即发生中断或者函数切换时，内核寄存器的值。现场保护即将内核寄存器的值存入栈中，现场恢复即从栈中恢复内核寄存器的值。

栈的作用主要如下：

• 任务切换、函数调用或者中断发生时，现场的保护与恢复；
• 局部变量的存储，下图为局部变量的实例。