对vslam、双目stereo的回顾

最新推荐文章于 2026-04-05 02:02:32 发布
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#slam #双目
本文记录了一次因笔记本主板驱动故障导致的系统重装经历，并以此为契机，回顾了作者半年来学习视觉SLAM的心得体会。计划从Ubuntu及ROS安装开始，逐步介绍ORB-SLAM、LSD-SLAM、DSO-SLAM等视觉SLAM系统。 
昨天笔记本的主板驱动故障识别不出来挂载的硬盘了，无奈只能格盘重新装，还好以前的资料代码还有保留，只是配置环境没有了。接触学习视觉slam半年以来，正好借这个机会重新回顾下，写一下这个过程中的知识和误区，也加深下自己的印象。
之后的博客打算多以实践为主，相关原理技术，会贴上大神们的博客地址。
博客的内容先是这样打算的，之后随时间变化可能不定更改：
  • 系统的安装 ubuntu、ROS
  • 视觉slam的相关介绍
  • ORB-SLAM
  • LSD-SLAM
  • DSO-SLAM
  • 双目相机求视差
vslam论文24：ESVIO: 基于事件相机的双目VIO（RAL 2023）
xsyaoxuexi的博客
08-01 1703
异步输出低延迟事件流的事件相机为具有挑战性的情况下的状态估计提供了很大的机会。尽管近年来基于事件的视觉里程测量技术得到了广泛的研究，但大多数都是基于单目的，而对立体事件视觉的研究很少。在本文中，我们介绍了ESVIO，这是第一个基于事件的立体视觉惯性里程计，它利用了事件流、标准图像和惯性测量的互补优势。我们建议的pipeline包括ESIO(纯基于事件的)和ESVIO(带有图像辅助的事件)，它们实现了连续立体事件流之间的空间和时间关联。设计良好的后端紧密耦合融合了多传感器测量，得到了鲁棒状态估计。我们验证了E
从扫地机器人到无人机：vSLAM技术如何用双目相机搞定室内外避障？
最新发布
weixin_33737774的博客
04-05 392
本文深入探讨了双目视觉SLAM（vSLAM）技术在扫地机器人和无人机避障中的应用与挑战。从传感器选型到算法优化，详细解析了如何在室内外环境中实现精准导航和避障，特别强调了双目相机在全场景适应性和算力优化方面的优势。
笔记：VSLAM
qq_37662375的博客
10-02 1288
单目相机 场景中的物体的远近和大小称为结构。如何估计单目相机运动和结构呢？从生活经验中我们知道，如果相机往右移动，那么图像里的东西就会往左边移动——这就给我们推测运动带来了信息。另一方面，我们还知道近处的物体移动快， 远处的物体则运动缓慢。于是， 当相机移动时， 这些物体在图像上的运动， 形成了视差。通过视差，我们就能定量地判断哪些物体离得远，哪些物体离的近。然而，即使我们知道了物体远近，它们仍然只是一个相对的值。想象我们在看电影时候， 虽然能够知道电影场景中哪些物体比另一些大， 但我们无法确定电影里那些
vslam流程框架介绍
chengwei_peng
08-23 2万+
vslam框架是怎样的呢？下面一起来看看。
vSLAM重读(5): vSLAM中对双目相机的数据处理及与单目相对比
Ian的博客
12-24 1401
SLAM中对双目相机的获取深度图的方法 1. 双目相机概述 双目立体视觉模型 双目模型求取深度 双目立体相机分别校准可参考 ROS_单目相机_分别校准 双目立体匹配算法案例 https://www.cnblogs.com/riddick/p/8486223.html https://www.cnblogs.com/zyly/p/9373991.html 双目相机的特性 1.双目相机...
direct_stereo_slam：双目视觉SLAM的快速实现
gitblog_01159的博客
06-21 494
direct_stereo_slam：双目视觉SLAM的快速实现 项目介绍 direct_stereo_slam 是一个基于双目相机的视觉同时定位与映射（Visual Simultaneous Localization and Mapping，简称VSLAM）的开源项目。它利用双目相机提供的深度信息，通过稀疏直接法进行相机位姿估计，并支持回环检测，以实现更准确的定位和地图构建。 项目技术分析 di...
小觅双目深度相机开源vSLAM算法用于无人驾驶
qq_43525734的博客
04-28 2188
2016年以来，无人驾驶创业公司不断涌现，如今正面临着商业化探索的关键时期。接下来，无人驾驶的行驶方式等待检验、量产中亦有诸多难题等待解决。前不久，李开复还曾公开表示，像Waymo一样的自动驾驶，即人可以不在驾驶位上，还需要很久，但是以后的车没法人机协作。 他还进一步解释道：“我们也可以认为以后无人驾驶达到了一定的程度，它就会通过物联网彼此交流，比如说一辆车可以告诉另外一辆车，说我爆胎了，请你们让...
VI-SLAM技术讨论
极客园地
05-19 1515
当前，为了在实际场景中获得更加精确和稳定的效果，通常采用多传感器融合的方式。其中，采用低成本的IMU与相机融合为视觉惯性SLAM 系统的研究得到了越来越多的关注。IMU传感器可以得到三个轴的角速度以及加速度测量，其测量过程不受光照等因素的影响，与相机具有高度互补性：一方面，可以利用IMU较高的采样频率提高系统的输出频率，进而提高视觉对动态环境和复杂环境的鲁棒性；另一方面，IMU可以借助视觉信息消除自身的累积积分误差。本文将从目前市面上的传感器类别来分析VI-SLAM的各个系统研究现状，然后分别对比各个传感器
vslam论文4：Dynam-SLAM: An Accurate, Robust Stereo Visual-Inertial SLAM Method in Dynamic Environments
xsyaoxuexi的博客
05-25 1547
大多数现有的基于视觉的SLAM系统及其变体仍然假设观测是绝对静态的，无法在动态环境中表现良好。在这里，我们介绍了 Dynam-SLAM (Dynam)，这是一种双目视觉惯性 SLAM 系统，能够在高动态环境中实现稳健、准确和连续的工作。我们的方法致力于将双目场景流与惯性测量单元(IMU)松耦合，用于动态特征检测，并将动态特征和静态特征与IMU测量紧耦合以进行非线性优化。首先，对测量噪声引起的场景流不确定性进行建模，推导出地标的准确运动可能性。
Visual SLAM 14讲中双目视差公式与代码区别的理解
weixin_46919783的博客
10-16 501
本文讨论了Visual SLAM14讲中双目视差公式和代码的区别，如有错误还请各位大佬指正。
vSLAM技术解析：如何通过多传感器融合提升机器人在复杂环境中的导航与避障能力
weixin_29053073的博客
02-20 347
本文深入解析了vSLAM技术如何通过多传感器融合提升机器人在复杂环境中的能力。文章探讨了视觉、IMU、激光雷达等传感器的特性与互补性，并详细阐述了松耦合与紧耦合两种融合策略。通过室内巡检机器人与室外无人机的实战案例，展示了融合方案如何有效解决动态障碍、弱纹理、光照突变等挑战，从而实现稳定可靠的精准导航与避障。
机器人操作系统ROS—深度相机+激光雷达实现vSLAM建图与导航
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qq_40544338的博客
08-19 3278
一.目的 1.想知道：VSLAM小科普 1.将其转载，避免作者删除，就没有了 二.参考 1.VSLAM小科普 https://zhuanlan.zhihu.com/p/121601875 百度百科 三.注意 四.操作:备份 SLAM(Simultaneous Localization And Mapping，同步定位与地图构建)，主要为了解决移动机器人在未知环境运行时定位导航与地图构建的问题。 事实上，SLAM 并不是某一种特定的算法，而是一个概念。SLAM 涉...
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视觉SLAM漫谈 1.前言 　　开始做SLAM（机器人同时定位与建图）研究已经近一年了。从一年级开始对这个方向产生兴趣，到现在为止，也算是对这个领域有了大致的了解。然而越了解，越觉得这个方向难度很大。总体来讲有以下几个原因： 入门资料很少。虽然国内也有不少人在做，但这方面现在没有太好的入门教程。《SLAM for dummies》可以算是一篇。中文资料几乎没有。 SLAM研究已...
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双目slam基础 Stereo camera slam 本文GitHub地址　 Stereo Vision:Algorithms and Applications 双目宝典 Machine-learning-for-low-level-vision-problems 机器学习实现低层次视觉-深度估计等 室外数据集 Kitti 室内数据集 Middlebury 双目算法评估 嵌入式 图像...
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ljtx200888的博客
06-21 2255
格VSLAM特点介绍： （一）ORB-SLAM2 （二）ORB-SLAM3 （三）LSD-SLAM （四）
双目视惯雷达SLAM
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04-10 1271
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本文承接ROS调用USB双目摄像头模组 注意，遇到了点问题，还没写完！！！ 按照上面链接配置好后，执行 rostopic list 你应该可以找到两个比较关键的节点：/left_cam/image_raw 和 /right_cam/image_raw 先完成单目标定 然后你需要准备黑白棋盘格： http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/htmls/pattern.pdf 接下来启动相机标定程序 rosrun camera_calibration
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slslam----基于线特征的双目SLAM系统（关键知识点整理）1.注2. line 提取与跟踪2.1 简要2.2 主要代码2.2.1 line map 结构2.2.2 添加 line 进 line map3. 当前帧位姿估计3.1 简要3.2 主要代码 （BA）3.2.1 设置优化需要的参数索引3.2.2 build ceres4. 滑动窗口优化4.1 简要4.2 主要代码 (Local BA)5. 回环检测与位姿图优化 1.注 slslam 的论文 《Building a 3-D Line-Bas
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论文 Stereo DSO: Large-Scale Direct Sparse Visual Odometry with Stereo Cameras 代码 官方未开源。 地平线智能驾驶团队的工作：https://github.com/HorizonAD/stereo_dso 相关资料 DSO：https://zhuanlan.zhihu.com/p/29177540 双目DSO：https:/...
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