论文介绍了单目视觉惯性状态估计方法，通过手眼标定估算相机和IMU的外参，利用IMU的直接积分和预积分进行初始化。目标是估计所有IMU时刻的平移、速度、重力方向以及特征点深度。通过视觉和IMU数据融合，优化状态量并约束误差，实现高精度的定位和姿态估计。
最近看了一篇论文，很是头大，大概看懂了个所以然。记录一下。
论文：Monocular Visual–Inertial State Estimation With Online Initialization and Camera–IMU Extrinsic Calibration
作者：Zhenfei Yang, Shaojie Shen.
背景知识
VIO初始化：https://blog.csdn.net/shyjhyp11/article/details/115403769
论文的简要概括：
- 首先采用手眼标定的思想，估计外参的旋转；
- 已知旋转，忽略bias的变化，同时标定：速度、重力方向、特征点深度、平移；
- 进一步精细优化；
- 采用一种边缘化策略，保证滑窗大小和信息保留。
论文详细解释
IMU积分、预积分等相关内容
公式（1）：IMU的直接积分
公式（2）：加速度项产生的位置变化 α \alpha α，速度变化 β \beta β，角速度产生的角度变化 R b k + 1 b k R_{b_{k+1}}^{b_k} Rbk+1
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