该博客详细介绍了如何在ROS工作空间中配置和安装ohm_tsd_slam SLAM算法。首先，在src目录下克隆仓库，然后切换到indigo-devel分支，使用wstool更新源文件，接着安装obviously，通过catkin_make构建项目，最后运行slam.launch启动SLAM程序。
$ #In your catkin workspace
$ cd src
$ git clone https://github.com/autonohm/ohm_tsd_slam
$ cd ohm_tsd_slam
$ git checkout indigo-devel
$ cd ../..
$ wstool update -t src/ohm_tsd_slam
$ cd ohm_ws/src/ohm_tsd_slam/obviously/
$ sudo ./installObviously
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roslaunch ohm_tsd_slam slam.launch
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