Dofbot机械臂从零部署笔记（2）——ROS之操作实机实时控制机械臂每个关节转动

开发环境和Arm_Lib库

出厂系统中已经为我们部署好了集成开发环境——JupyterLab，直接使用Python来编写机械臂程序。
打开浏览器输入：localhost:8888或者在同一路由器的电脑中输入ip地址:8888进行远程开发：

并且，出厂系统中已经编写好了Python的实机控制库——Arm_Lib，我们可以直接拿来用！
Arm_Lib.py文件在 Home/Dofbot/0.py_install/Arm_Lib 目录下。
比如上图中：

from Arm_Lib import Arm_Device
Arm = Arm_Device()

就实例化了一个机械臂对象，对象可以用各种方法对机械臂进行操作控制，比如Arm.Arm_serial_servo_write6(90, 70, 150, 90, 90, 180, 3000)就可以让机械臂在3000毫秒内运动到6个指定角度。
更多方法可以参考Arm_Lib.py源码和提供给我们的实例进行学习。在 Home/Dofbot文件夹下还有好多使用Arm_Lib驱动机械臂的实例供参考学习。这里不详述了。

使用ROS操作实机——实时控制机械臂每个关节转动

我们先启动上一节部署好的moveit的demo（可以不需要打开rviz）。

roslaunch xiaok_moveit_config demo.launch

我们先临时新建一个终端，输入rostopic list可以看到有个名为/joint_states的topic；
我们接着输入：

rostopic echo