Dofbot机械臂从零部署笔记（1）——ROS之创建URDF模型、配置Moveit和MotionPlanning

原创

已于 2022-03-08 18:03:08 修改 · 8.6k 阅读

于 2022-02-19 22:43:44 首次发布

本文详细介绍了如何从零开始部署Yahboom Dofbot机械臂，包括创建URDF模型，配置工作空间，设置MoveIt，处理自碰撞检测，虚拟关节，运动规划组等。在过程中，涉及了meshes文件，launch文件的制作，以及使用joint_state_publisher和robot_state_publisher节点。最后，文章还解决了在配置MoveIt时遇到的问题，如添加预定义位姿，设置ROSControl，以及解决rviz中的问题，确保了机械臂的正确运行和规划演示。

文章目录

Yahboom公司机械臂Dofbot从零部署笔记，看这篇的同学首先需要购买他们公司的Dofbot机械臂+Jetson Nano板子组合，出厂已经配置好部署完毕的镜像。
本文从新建一个ROS工作空间开始从零再部署一遍，顺便把踩的坑都记录下来。
需要适当的前置知识：什么是URDF模型、什么是moveit和轨迹规划。

从零部署之创建URDF模型

0 创建新工作空间

home/jetson目录下
创建 xiaok_ws 目录，在该目录下创建src目录
进入src目录，catkin_init_workspace
回到xiaok_ws 目录，编译catkin_make

1 创建URDF模型测试功能包

进入src目录：
catkin_create_pkg xiaok_description urdf xacro
进入xiaok_description目录，建立四个文件夹：

・urdf：存放机器人模型的URDF或xacro文件
・meshes：存放URDF中引用的模型渲染文件
・launch：保存相关启动文件
・config：保存rviz的配置文件

进入rudf目录，创建模型文件：
touch xiaok.urdf

2 dofbot机械臂的urdf模型

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8" ?>
<robot name="dofbot">
    <link name="base_link">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://xiaok_description/meshes/base_link.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="0.592156862745098 0.666666666666667 0.682352941176471 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://xiaok_description/meshes/base_link.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <link name="link1">
        <visual>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://xiaok_description/meshes/link1.STL" />
            </geometry>
            <material name="">
                <color rgba="0 0.627450980392157 0.235294117647059 1" />
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <geometry>
                <mesh filename="package://xiaok_description/meshes/link1.STL" />
            </geometry>
        </collision>
    </link>
    <joint name="joint1" type="revolute">
        <origin xyz="0 0 0.06605" rpy="-0.010805 0 0" />
        <parent link="base_link"