24、五轴加工碰撞检测与软件定义网络控制器放置优化

五轴加工碰撞检测与软件定义网络控制器放置优化

五轴加工碰撞检测

在五轴加工领域，碰撞检测至关重要。因为机床价格昂贵，实时碰撞检测技术成为必要需求。

机床CAD模型与运动学分析

机床设计通常采用STL格式建模，该格式用三角形面来描述设计对象，每个三角形面包含3个顶点和一个面法向量。大多数商用计算机辅助设计（CAD）软件都支持以STL格式输出对象设计。

机床通过读取G代码部分程序来控制刀具生产零件。例如典型的五轴加工线性运动G代码“G01 X100 Y200 Z300 A10 C20”，分别使X轴、Y轴、Z轴、A轴和C轴移动100、200、300、10和20个单位。机床的运动学关系取决于其结构，不同的机床结构在碰撞检测时有不同的情况。对于某特定的五轴机床，各轴之间的运动学关系如下表所示：
| 轴代码 | X轴 | Y轴 | Z轴 | A轴 | C轴 |
| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
| X代码 | O | | O | | |
| Y代码 | | O | O | O | |
| Z代码 | | | O | | |
| A代码 | | | | O | O |
| C代码 | | | | | O |

典型的五轴机床G代码运动碰撞检测需要检测10种情况，不过若轴向结构特殊布置或轴向移动距离受限，部分检测可以省略。对于特定机床，仅需检测Z轴工作台相对于A轴和C轴的碰撞情况。

碰撞检测方法

• 分离轴定理 ：在二维空间中，两个凸多边形不