2、华睿算法平台MVP标定工具使用—自动N点标定

        前面我们已经介绍了循环容器的组合方法（华睿算法平台MVP逻辑工具组合使用—循环容器），这次我们来介绍它的扩展应用。使用该功能配合机械臂进行自动的N点标定功能。本次所搭建的工程和所使用的图片都会在文章末尾附上链接，工程是基于V5.1版本进行搭建的。低于此版本无法打开，可自行去官网下载最新版本。

N点标定

        N点标定不同于手眼标定那么复杂，它只需要输入图像像素点和对应的机械坐标点位，即可输出标定文件。通过输出的标定文件，不仅可以获得像素当量用于测量，还可以获得像素点对应的机械坐标进行定位。对于不涉及旋转计算XY坐标的定位功能使用N点标定比较的方便。而且它的标定方法多样，适应性强。可以根据实际情况选择合适的标定点获取方式，适用于更多不同的工作环境和测量对象。本次的N点标定仅为其中的一个使用场景。

网络配置

        MVP的通讯搭建非常简单，只需要按实际去设置。本次介绍网络通讯以及发送和接收ASCII码功能。串口通讯以及其他种通讯方法以后搭配案例讲解。

网络配置

发送ASCII

接收ASCII

模拟软件

         本次还需要使用到网络调试助手NetAssist，可以模仿机械臂与算法平台进行通讯的效果。具体使用方法站内有很多介绍。

总体流程

        本工程使用到循环和容器组合的方法，加上了通讯进行逻辑判断和数据导入。通过主流程接收到的ASCII码导入分支节点判断是否进入标定流程，标定流程在循环内部，根据点数去执行对应的循环次数，这里使用的是5点标定。通过“CAL”去进入分支节点

        循环内部是接收ASCII码，这里使用它去接收机械臂发送的点位信息，机械臂到达拍照位时，通过ASCII码发送当前点位信息给平台，再采用C#脚本去解析接收到的物理坐标点位信息，把String类型转为Doule类型数据（如果机械臂发送的是Double类型的则省去这个步骤）。并将坐标组合成为点位数据导入实际坐标的容器中。

        像素坐标则是通过采集到图像的特征点去定位，这里使用了模板匹配去输出像素点。也是通过像素坐标容器去整合成为数组，输出到循环外部。

        流程中还通过发送ASCII码发送1作为交互信号告诉机械手已经取图完成，执行下一步点位。最后执行完毕会在标定文件夹输出一个CALIB类型的标定文件。标定的可以通过RMS误差来判断标定效果好坏。

附件

分支节点设置

循环模块设置

脚本设置

工程以及图片下载地址

通过网盘分享的文件：Npoint.zip
链接: https://pan.baidu.com/s/12MapVuQ1YXk_GONffst_uw?pwd=1457 提取码: 1457