Ubuntu20.04搭建TORCS无人驾驶训练开发环境

OS：Ubuntu20.04

鉴于网上大部分教程都是基于16.04，而本人电脑16.04一直装不好的原因，本人探索了如何在20.04下安装torcs

打开终端，输入命令：

pip install opencv-python
sudo apt install xautomation
pip install numpy
pip install gym

下载gym-torcs源码

https://github.com/ugo-nama-kun/gym_torcs

将gym_torcs/vtorcs-RL-color/src/modules/simu/simuv2/simu.cpp中第64行替换为

if (isnan((float)(car->ctrl->gear)) || isinf(((float)(car->ctrl->gear)))) car->ctrl->gear = 0;

即转换两个数据类型为float，否则，下一步make的时候可能会出现error，安装失败。（此处参考网上教程，为尝试过不修改文件的方法）

打开终端，cd 到 gym_torcs/vtorcs-Rl-color目录，执行以下命令：

sudo apt-get install libglib2.0-dev  libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev  freeglut3-dev  libplib-dev libopenal-dev libalut-dev libxi-dev libxmu-dev libxrender-dev  libxrandr-dev libpng-dev 
./configure
make
sudo make install
sudo make datainstall
torcs

然后在configure会报错，安装一个包，包名为libxxf86vm-dev

然后还会报错，根据报错的提示添加std::

然后顺利完成，sudo torcs就OK了！