Ubantu22.04安装pcl1.14.1（个人经验总结，问题及解决）

最新推荐文章于 2026-04-23 10:30:21 发布

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#linux #c++ #ubuntu #pcl

1、安装依赖

sudo apt-get update  
sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install cmake cmake-gui
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev  #这里改成1.9
sudo apt-get install libeigen3-dev 
sudo apt-get install libboost-all-dev

sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install mono-complete
sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

# 安装OpenNI,OpenNI2
sudo apt-get install libopenni-dev 
sudo apt-get install libopenni2-dev

# 安装metslib
wget https://www.coin-or.org/download/source/metslib/metslib-0.5.3.tgz
tar xzvf metslib-0.5.3.tgz
cd metslib-0.5.3
./configure
make -j`nproc`
sudo make install

以上依赖正常情况下可以顺利安装

2、安装QT5


# 安装QT5：
sudo apt install qtcreator
sudo apt install qt5-default

本人在安装sudo apt install qt5-default时，发生了如下：

解决办法：以下命令即可安装

sudo apt-get install qtbase5-dev qtchooser qt5-qmake qtbase5-dev-tools qtcreator

3、vtk安装

安装依赖：

#安装x11
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
#安装opengl
sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
#安装libglut-dev
sudo apt-get install freeglut3-dev

很多经验贴里会如下命令安装vtk，但是本人这里在执行以下命令时，发生如下情况：

sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev

解决办法就是需要到官网手动下载安装（https://vtk.org/download/）这里下载VTK-7.1.1.tar.g版本（本人看来很多帖子都是建议装7.1版本，暂不清楚原因）

tar -xzvf vtk-7.1.1.tar.gz  //解压
cd vtk-7.1.1   //cd进解压好的文件目录中

下载完后进入下载好的VTK文件夹，创建build文件夹，在build文件夹下终端打开cmake-gui

cmake-gui

配置VTK所在目录及VTK的build所在目录，根据自己的下载目录进行配置

点击“Configure”，出现如下选择即可

点击finish

配置完成后，显示“Configuring done”。勾选 VTK-Group-Qt 再点击“Configure”；配置完成后，显示“Configuring done”；

但是在点击勾选VTK-Group-Qt后配置，会出现如下报错

这里要把TK_QT_VERSION改成5 ，再次点击configuring done即可

如果还是报错，可能时缺少配置文件导致的，安装以下命令可以解决

sudo apt-get install qttools5-dev
sudo apt install libqt5x11extras5-dev

解决完以上报错后，点击“Generate”；显示“Generating done”

完成后关闭cmake-gui，打开vtk的build文件夹，进入终端

cmake ..
make
sudo make install

4、下载pcl库

git clone https://gitee.com/mirrors/pcl.git

进入pcl文件夹，创建build文件夹，编译，安装，执行以下命令

cd pcl

mkdir build && cd build

cmake .. \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=None \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local \
  -DCMAKE_PREFIX_PATH=/usr/lib/x86_64-linux-gnu \
  -DFREETYPE_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libfreetype.so \
  -DBUILD_GPU=ON \
  -DBUILD_apps=ON \
  -DBUILD_simulation=ON \
  -DBUILD_examples=ON


make -j`nproc

sudo make install

5、测试

建立一个test_pcl文件夹，后在test_pcl文件夹下创建一个源文件pcl_version_check.cpp，CMakeLists.txt，代码如下：

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.5 FATAL_ERROR)
project(pcl_version_check)
 
# 设置C++标准
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
 
# 查找PCL包
find_package(PCL  REQUIRED)
 
# 添加PCL的头文件路径
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
 
# 添加PCL的库路径
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
 
# 添加编译选项
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
 
# 添加可执行文件
add_executable(pcl_version_check pcl_version_check.cpp
        pcl_version_check.cpp)
 
# 链接PCL库
target_link_libraries(pcl_version_check ${PCL_LIBRARIES})

pcl_version_check.cpp

#include <iostream>
#include <pcl/pcl_config.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <iostream>
#include <pcl/common/common_headers.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <pcl/console/parse.h>
 
 
int main() {
    std::cout << "PCL version: " << PCL_VERSION_PRETTY << std::endl;
 
    // 创建一个简单的点云对象来测试基本功能
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    std::cout << "Test PCL !" << std::endl;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    uint8_t r(255), g(15), b(15);
    for (float z(-1.0); z <= 1.0; z += 0.05) {
        for (float angle(0.0); angle <= 360.0; angle += 5.0) {
            pcl::PointXYZRGB point;
            point.x = 0.5 * cosf (pcl::deg2rad(angle));
            point.y = sinf (pcl::deg2rad(angle));
            point.z = z;
            uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(r) << 16 | static_cast<uint32_t>(g) << 8 | static_cast<uint32_t>(b));
            point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
            point_cloud_ptr->points.push_back (point);
        }
        if (z < 0.0) {
            r -= 12;
            g += 12;
        }
        else {
            g -= 12;
            b += 12;
        }
    }
 
    point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size ();
    point_cloud_ptr->height = 1;
 
    pcl::visualization::CloudViewer viewer ("test");
    viewer.showCloud(point_cloud_ptr);
    while (!viewer.wasStopped()){ };
 
    // 如果代码执行到这里没有错误，说明PCL基本功能正常
    std::cout << "PCL basic functionality test passed." << std::endl;
 
    return 0;
}

在test_pcl文件夹下再建一个build文件夹，在终端中进入build文件夹下。

进行编译