PID入门及无人机实战

一、PID的理论知识

大家可以搜索 《PID控制算法的C语言实现(绝对的好东西)》很好的入门材料。
下图就是从上面摘下来的PID控制流程图。

二、利用温控讲解单环PID

我们可以在电路板上焊几个电阻进行加热（PWM控制加热速度），然后用温度传感器来读取实时温度来控制加热温度，我觉得这是最好的单环PID实践实验。
在这个实验中，流程图中的传感器是温度传感器，执行器是电阻。

1. 位置式PID的公式:无人机上使用的基本是位置式PID
   百度百科的公式
   
   
   上面是代码中参考的公式。

在这个温控当中，我没有带上dt参数也能实现PID温控，而无人机上的PID控制基本上都带上了dt。

2. 为了方便和公式对应上，代码里面的变量尽量采用公式的名字进行定义。

void Pid_Realize(void