控制系统简单回顾

一、特征值与相图的关系

来源：【Advanced控制理论】3_Phase Portrait_相图_相轨迹_哔哩哔哩_bilibili

二、矩阵变换

来源：【熟肉】线性代数的本质 - 03 - 矩阵与线性变换_哔哩哔哩_bilibili

 矩阵是描述空间线性变换的一种途径。

对于 v=xi+yj，其中  i变换到 ，j变换到 

三、控制器设计

1、判断系统可控性。

系统可控的充要条件是能控判别矩阵Co=[   ... ]的秩=n

能控性指的是，从任意的初始状态，都能通过控制输入来到达所有指定的终点。

2、判断系统稳定性

Lyapunov稳定性：第一法与第二法

线性时不变系统更多的用第一法。

第一法：解微分方程，求特征根

若特征根实部均小于等于0，则系统满足李雅普诺夫稳定

若特征根实部均小于0，则系统满足李雅普诺夫渐近稳定

注：渐近稳定比稳定更严格，要求收敛到平衡点。

非线性系统更多用第二法

第二法：设计李氏函数（能量的形式）V(x)

对于，x=0是平衡点，若有：

1) V(0)=0 ，

2）V(x)0，  在D-{0}

3）0，在D-{0}

则系统在x=0这一点是稳定的

1) V(0)=0 ，

2）V(x)0，  在D-{0}

3）0，在D-{0}

则系统在x=0这一点是渐近稳定的

补充：在求得半负定之后，有些情况需要做检验。假设存在一个能量稳定的轨迹，则均为0。对=0做验证，如果等式只有在（0，0）点成立，则系统是渐近稳定的。

3、线性控制器设计

       若系统可控，则可以通过设计输入u来配置系统极点，使得开环不稳定系统变得稳定。

令u=-kx，写出状态空间表达式，由  算出未知参数，得到控制器增益。

1）LQR控制器

        那么，配置什么样的极点才是好的呢？这里引入Cost Function(目标函数，能量函数)

        其中第一项中，Q是正定对角矩阵，代表了一种惩罚机制；第二项中，R越大，输入u对J的影响就越小。上述涉及到了最优控制，这样设计出来的控制器是LQR控制器。

2）轨迹跟踪

       引入误差e，用e表示原有的某个状态量，构建关于误差跟踪的状态方程。对于控制器u的作用，主要有两点，一是稳定系统，二是调整平衡点。所以要选取合适的u，否则最后平衡点不在0点。后面过程同上控制器设计。

4、状态观测器

1）能观性：输入给定，任意的初始状态都能被系统的输出唯一确定。

      而系统可观测是进行观测器设计的前提。

2）状态完全能观的充要条件是能观性矩阵的秩为n

3）龙伯格状态观测器

        状态反馈需要知道真实的系统状态，但在实际情况中常常因状态不可测量、测量成本高（测量传感器昂贵）等原因，无法直接获取状态变量。因此，需要利用输入、输出等已知信息，设计状态观测器，对状态变量进行估计。(L 为待定的增益矩阵)

上述内容来自：【Advanced控制理论】9_状态观测器设计_Linear Observer Design_Matlab_Simulink建模（上）_哔哩哔哩_bilibili