STM32 TIM输入捕获实战：从PWM测量到主从触发模式深度解析

1. STM32输入捕获功能入门：从PWM测量说起

大家好，我是张工，一位在嵌入式领域摸爬滚打十多年的老工程师。今天我想和大家聊聊STM32定时器的输入捕获功能，特别是如何在实战中测量PWM信号的频率和占空比。记得我刚接触STM32的时候，对这个功能也是一头雾水，但一旦掌握了其中的窍门，你会发现它其实非常强大且实用。

输入捕获到底是什么？简单来说，它就是STM32定时器的一个功能，可以捕捉外部信号的边沿（上升沿或下降沿），并记录下当时的计数器值。这个功能在测量脉冲宽度、频率、占空比等方面非常有用。比如，你可以用它来测量遥控器的PWM信号、编码器的输出，或者任何需要精确计时的事件。

在实际项目中，我经常用输入捕获来测量电机的转速。通过捕获编码器输出的脉冲，我可以计算出电机的实际转速，从而实现闭环控制。另一个常见的应用是测量遥控器的PWM信号，比如航模中的遥控器输入。这些应用都离不开输入捕获功能。

2. 输入捕获的基本原理与硬件结构

2.1 输入捕获的工作原理

输入捕获的核心原理其实很简单。当外部信号发生指定的电平跳变（比如上升沿或下降沿）时，定时器的当前计数值（CNT）会被锁存到捕获/比较寄存器（CCR）中。这样，我们就可以通过读取CCR的值来知道事件发生的确切时间。

举个例子，假设我们想要测量一个脉冲的高电平时间。我们可以先设置捕获上升沿，当上升沿到来时，CNT的值会被记录到CCR中。然后，我们切换到捕获下降沿，当下降沿到来时，CNT的值又会被记录到CCR中。两次记录的差值就是高电平的时间。

2.2 硬件电路分析

STM32的通用定时器和高级定时器都支持输入捕获功能，但它们的硬件电路略有不同。通用定时器通常有4个输入捕获通道（IC1-IC4），每个通道可以独立配置。高级定时器则可能支持更多的功能，比如互补输出和死区时间，但基本的工作原理是相似的。

每个输入捕获通道都包括一个滤波器和一个边沿检测器。滤波器可以用来消除噪声，确保捕获的准确性。边沿检测器则负责检测指定的边沿（上升沿、下降沿或双边沿）。

在实际应用中，我建议根据信号的特点来配置滤波器。如果信号比较干净，噪声较小，可以将滤波器设置为0，即不滤波。如果信号噪声较大，可以适当增加滤波器的值，但要注意滤波器的引入会增加延迟，可能会影响测量的精度。

3. PWM输入模式与主从触发模式的深度解析

3.1 PWM输入模式的独特之处

PWM输入模式是输入捕获的一个特殊模式，它可以同时测量PWM信号的频率和占空比。与普通的输入捕获不同，PWM输入模式需要占用两个捕获通道：一个用于捕获周期，另一个用于捕获占空比。

这里有一个重要的限制：PWM输入模式只能使用定时器的通道1和通道2。通道3和通道4不支持PWM输入模式。这是因为通道1和通道2有额外的硬件连接，支持主从触发模式。

在实际项目中，我经常使用PWM输入模式来测量电机的转速。电机的编码器通常会输出两路PWM信号，一路表示转速，另一路表示方向。通过PWM输入模式，我可以同时测量这两路信号，从而得到电机的实际转速和方向。

3.2 主从触发模式的工作原理

主从触发模式是STM32定时器的一个高级功能，它可以实现定时器之间的协同工作。在输入捕获中，主从触发模式通常用于自动重置计数器，从而简化频率和占空比的计算。

具体来说，当使用PWM输入模式时，我们