FreeRTOS Task 创建流程浅析

最新推荐文章于 2025-05-15 12:06:18 发布
原创 最新推荐文章于 2025-05-15 12:06:18 发布 · 421 阅读 · 1 ·
本内容遵循CC 4.0 BY-SA版权协议
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
标签
#程序人生
本文详细介绍了FreeRTOS中任务的创建方法，包括动态和静态创建，以及MPU保护的任务创建。创建过程涉及申请内存空间、初始化任务、添加到就绪列表等步骤，确保任务的正确运行。同时，文章还讲解了任务列表的初始化和任务状态管理。

创建Task API: 

  • 动态创建： xTaskCreate
  • 静态创建: xTaskCreateStatic
  • 动态创建MPU 保护的task: xTaskCreateRestricted
  • 静态创建MPU 保护的task: xTaskCreateRestrictedStatic

创建Task 流程：

  • 申请空间： malloc TCB_t 和 stack 
  • 向上生长,先申请TCB_t, 后申请stack, 反之先申请stack, 后申请TCB_t

  • prvInitialiseNewTask

  • prvAddNewTaskToReadyList

prvInitialiseNewTask:

  • 记录栈顶，栈顶地址： pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack，pxTopOfStack = pxNewTCB->pxStack;
  • 记录task name: for( x = ( UBaseType_t ) 0; x < ( UBaseType_t ) configMAX_TASK_NAME_LEN; x++ ) pxNewTCB->pcTaskName[ x ] = pcName[ x ];
  • 检查priority 是否合法： if( uxPriority >= ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES ) uxPriority = ( UBaseType_t ) configMAX_PRIORITIES - ( UBaseType_t ) 1U
  • 初始化task state 列表项 和 event 列表项，列表项owner 为当前 TCB_t
  •  设置event 列表项值为当前task priority 的补数    （configMAX_PRIORITIES - uxPriority）
  • 初始化notify value 和 notify status, 如果定义configUSE_TASK_NOTIFICATIONS
  • 设置MPU 保护stack，检查stack overflow, 如果支持

prvAddNewTaskToReadyList:

  • 关闭中断，taskENTER_CRITICAL();
  • 总task 数加1：uxCurrentNumberOfTasks++
  • 检查是否为第一个task, 是prvInitialiseTaskLists
  • 检查不是每一个task, 若 scheduler 已启动，更新pxCurrentTCB

          if(pxCurrentTCB->uxPriority <= pxNewTCB->uxPriority ) pxCurrentTCB = pxNewTCB;

  • 将当前task state 列表项 加入ready list, prvAddTaskToReadyList

  • 打开中断，taskEXIT_CRITICAL

prvInitialiseTaskLists：

  • 根据支持优先级个数创建ready list, pxReadyTasksLists[ uxPriority ]
  • 创建其它task state 记录 list：xDelayedTaskList1，xDelayedTaskList2, pendingReadyList, xSuspendedTaskList

 

 

 

 

 

 

 

小武~
关注
浅析FreeRTOS源码：prvAddNewTaskToReadyList函数
wong_xian的博客
07-30 933
浅析prvAddNewTaskToReadyList，个人见解，不喜勿喷，敬请指正
FreeRTOS学习第三篇——FreeRTOS任务创建（下）
Eevey的博客
02-28 1108
声明：本文为博主的学习篇章，欢迎大家指错，共同学习 在解决一下上篇遗留下来的问题之前，还得提前做些功课，了解一些FreeRTOS的全局变量。 PRIVILEGED_DATA static List_t pxReadyTasksLists[ configMAX_PRIORITIES ];/* 按照优先级排序的就绪任务列表 */ PRIVILEGED_DATA static List_t xDelayedTaskList1; /* 延时任务列表 */ PRIVILEGED_DATA static Li
添加任务到就绪列表
m0_54797575的博客
05-01 281
/这个任务是第一个任务，所以要进行任务初始化，内部是初始化 // 就绪、延时、挂起、等任务列表，&( pxReadyTasksLists[ ( pxTCB )->uxPriority ] )//新增任务的优先级（就绪列表又根据优先级分类）例如pxReadyTasksLists[3]//总的任务数量，包括挂起的任务（上面的不包括）
ESP32报错怎么办assert failed: prvInitialiseNewTask tasks.c:1061 (uxPriority ＜ ( 25 ))Backtrace: 0x403759
qq_46130415的博客
05-15 1467
在FreeRTOS中，任务优先级是一个整数，通常是从0（最高优先级）到某个最大值（例如，在配置为32个优先级的系统中，这个值就是31）。如果你的系统配置了一个较小的优先级范围，而尝试创建一个优先级过高的任务，就会触发这个断言。根据给出的回溯（Backtrace），可以看到一系列的函数调用，但它们的具体含义取决于系统配置和FreeRTOS的版本。不过，通常这些调用会指向任务创建或初始化的相关函数。这个错误信息表明在FreeRTOS（或者类似的实时操作系统）中，尝试初始化一个新任务时遇到了一个断言（
嵌入式实时操作系统5——就绪表
li_man_man_man的博客
12-15 5525
就绪表作用 操作系统内核会将就绪的任务存放在就绪表，内核总是从就绪表中找出最高优先级任务，并执行该任务。 内核调度任务时只用关注就绪表，从就绪表中最高优先级项中选择任务并执行。 就绪表是存放就绪任务的列表，就绪表通常有两个项目：优先级，任务成员。同一个优先级的任务放在就绪表中的同一个优先级列表项中,就绪表框架如下： 构建就绪表 使用静态数组的方式可以构建一个就绪表，代码实现如下： 其中tcb_item_t为 TCB项 ，list_item_t列表项，ready_list为就绪表。 就绪表中包含了10个列
2，STM32CubeMX生成freeRTOS工程——Task任务
LC_8575的博客
10-10 1777
本章内容在基础上完成。型号：STM32F407+ Keil v5。
FreeRTOS task 源码解析
Projectsauron 的博客
11-11 1604
FreeRTOS 本质上就是有很多的 List 组成，所以学习之前最好要对 FreeRTOS 中的链表要有所了解，可以参考：FreeRTOS 列表 List 源码解析 源码都在 task.c 中 一、基本结构和变量 1、TCB_t 首先来看一下一个任务的结构： typedef struct tskTaskControlBlock {
FreeRtos中Task函数详解
看，是大狗
09-19 1566
加入FreeRtos操作系统的程序，每个任务单元由Task组成，每个任务的创建方式有动态分配，静态分配。动态分配，手动分配内存空间大小，什么时候用什么时候，给任务申请内存空间，不用了就释放掉。静态分配，提前申请内存空间，这个空间随着程序一直存在，不能被释放掉。Task用相同的执行函数如何解决全局变量互斥问题。Task动态分配静态分配。如何确定Task的栈大小。
freertos task创建和 queue使用简述
xiongtiancheng的博客
02-15 3135
freertos中的task可以任务是一个线程，它是freertos系统调度的一个单位，使用xTaskCreate() 可以创建出task，函数原型如下 BaseType_t xTaskCreate(TaskFunction_t pxTaskCode, const char *const pcName, ...
FreeRTOS之TASK Stack DEBUG分析
叔婆面
03-11 1116
当FreeRTOS系统TASK运行出现异常时，参考这个method去debug TASK stack, 需结合.map。//保存任务运行时间信息。本文章主要根据FreeRTOS-Kernel 版本V10.5.0来分析TASK Stack;//获取任务运行时间信息。文件，可定位到FLASH取址的大概位置，起到协助分析问题的作用。嗯，也还有其他debug的方法，比如：Jlink仿真等。
freertos笔记-各种列表运行原理
红叶落水的博客
05-25 855
就是说，列表中的第一个任务不是最先执行的，也许是刚一执行就立马遇到了新的切换吗 应该是，经过仿真器逐步调试，发现。有一个疑问，当节拍间隔比较小时，第一个执行的任务并不是预期的任务，节拍大一点时，才符合逻辑？2-true. 如果没有任务在运行， pxCurrentTCB指向新添加的这个任务， （这里会造成刚开始的时候，最先运行的是最后一个创建的任务）4.1.5.2 taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK()获取就绪列表最高优先级的任务。挂起PendSV中断。
freertos 源码详解四 任务创建prvAddNewTaskToReadyList
terastudio的博客
06-15 1066
xTaskCreate()函数的最后一个动作： prvAddNewTaskToReadyList( pxNewTCB ); 1.uxCurrentNumberOfTasks++; 2.如果创建的是第一个任务，初始化以下列表： vListInitialise( &xDelayedTaskList1 ); vListInitialise( &xDelayedTaskList2 ); vListInitialise( &xPendingReadyList ); 3.用prvAddTaskT
FreeRTOS 源码注释（prvAddTaskToReadyQueue）
Ivan 的专栏
06-22 2498
/* 将 TCB 插入到对应的就绪链表中，如果对应优先级的链表已经有元素了，就插在其后面 */   /* 被多个函数调用 */ #define prvAddTaskToReadyQueue( pxTCB )                                                            \     if( ( pxTCB )->uxPrio
6. FreeRTOS任务调度
cnqiuge123的博客
12-15 362
FreeRTOS任务调度 架构：Cortex-M3 版本：FreeRTOS V9.0.0 前言：上一篇我们分析了任务的切换，其中写到了在vTaskSwitchContext里面的taskSELECT_HIGHEST_PRIORITY_TASK，计算uxTopReadyPriority 的前导零值，那么本篇尝试分析，FreeRTOS依据什么机制来操作uxTopReadyPrio...
【FreeRTOS学习计划】 第七节 支持多优先级
picassocao的博客
03-01 759
支持多优先级
【FreeRTOS】FreeRTOS 静态创建任务与删除
FuckerGod的博客
06-27 1445
动态创建任务需要使用到函数，我们可以在 FreeRTOS 官网中查看此函数详细的文档，点击此处跳转根据上方的描述我们可以得知，此函数将会创建一个新任务，并将其添加到就绪任务列表中。在中，必须设置为 1，或者不定义(在这种情况下，它将默认为1)，以便此函数可以使用。每个任务都需要用于保存任务状态的 RAM，并被任务用作其堆栈。如果使用创建任务，则从 FreeRTOS 堆中自动分配所需的 RAM。如果使用创建任务，则 RAM 由应用程序编写者提供，因此可以在编译时静态分配。根据上方的描述我们可以得知，
STM32CubeMX配置FreeRTOS操作流程
wanghao312的博客
03-13 3314
通过以上步骤，即可在STM32CubeMX中完成FreeRTOS的配置与任务创建。
学习FreeRTOS之路（六）：FreeRTOS 的启动流程
Newbie_H的学习之路
08-16 5167
使用FreeRTOS的常用编程思路 第一种：万事俱备法 在 main 函数中将硬件初始化，RTOS 系统初始化，所有任务的创建这些都弄好，最后在启动任务调度器 1 int main (void) 2 { 3 /* 硬件初始化 */ 4 HardWare_Init(); (1) 5 6 /* RTOS 系统初始化 */ 7 RTOS_Init(); (2) 8 9 /* 创建任务 1，但任务 1 不会执行，因为调度器还没有开启 */ (3) 10 RTOS_TaskCreate(Task1); 11 /*
【ESP32】FreeRTOS：Task的创建与删除
最新发布
2501_92067361的博客
05-15 505
Task的创建与删除
FreeRTOS 7：FreeRTOS启动流程
weixin_52849254的博客
10-27 1876
使用 FreeRTOS 的任务创建 API 函数创建 start_task 任务后，再调用函数 vTaskStartScheduler()。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值