【电机驱动】使用Copley驱动器控制音圈电机（完整配置过程）

原创 已于 2024-04-03 22:41:26 修改 · 6.7k 阅读 · 47 ·
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#驱动开发 #嵌入式硬件
于 2024-04-03 22:38:48 首次发布
本文详细介绍了如何使用Copley的Xenus驱动器控制音圈电机，包括硬件接线（如电源、串口和电机连接），软件配置（CME2中的参数设置和功能使用），以及调试过程中的注意事项。

文章目录

前言

使用copley的Xenus驱动器控制音圈电机。
copley是常用的电机控制器，并配备了上位机控制软件CME2，但是在使用时发现网上相关资料较少，因此本文总结调试过程中踩过的坑，希望能对同仁有所帮助。

设备：
copley驱动器 Xenus XTL-230-40-S
音圈电机
CME2软件

一、硬件接线

  1. 驱动器功率电源供电（J1）
    Xenus XTL-230-40-S的功率电源用于输出电机驱动电流。参数如下：
    在这里插入图片描述
    采用的是交流供电，可以选择三相和单相交流电两种接法。连线图为：
    在这里插入图片描述
    实际连线时没有使用Line Filter，由于使用的是单相的220V市电，所以采用单相接线方式，其中L为相线，N为中性线，Earth Ground为地线（三孔插头才有这根线）
  2. 驱动器逻辑电源供电（J4）
    Xenus XTL-230-40-S的逻辑电源用控制逻辑电路使用，采用24V直流供电。接线图：
    在这里插入图片描述
    使用中只需将J4-3连24V正极，J4-1连24V负极。逻辑电源是可以单独供电的，即使没有功率电源，逻辑电源也可以保证驱动器逻辑电路的工作。
  3. 驱动器串口数据线（J5）
    这是一个6P的水晶头，RS232协议，需要一个RS232转USB连接到电脑上。该接口的引脚定义为：
    在这里插入图片描述
    RS232协议只需要连接RX、TX、GND即可。
  4. 电机接线（J2）
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    音圈电机采用有刷电机的连接方式。

二、软件配置及调试

  1. 连接串口
    确保线路连接正确后，打开CME2软件
    Tools-Conmmunication Wizard
    选择合适的串口端口号，连接

  2. 配置驱动器和电机参数
    双击已连接的串口
    Amplifter-setup-Change Settings（也可以导入ccx文件）
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    在这里插入图片描述
    音圈电机采用电流控制，不使用反馈

  3. 主界面
    配置完成后，可以看到下图所示主界面
    在这里插入图片描述

  4. Configure Faults
    错误设置，可以看到各种错误类型，并设置该错误是否会触发锁定。
    在这里插入图片描述

  5. input/output
    点击主界面的input/output
    在这里插入图片描述
    可以配置12个输入和4个输出，注意输入1是用来硬件使能的，由于此时输入1（硬件连线在J7）没有接线，即没有外部信号可以提供该硬件使能，所以应该配置为默认使能：如果选择了上拉，那么将输入设置为高电平使能；若下拉，则输入设置为低电平使能。
    这里如果设置不对会导致硬件使能错误。

  6. I Loop 电流环
    因为音圈电机只有电流控制，所以只需要配置电流环参数：
    在这里插入图片描述
    可设置峰值电流、持续电流、电流偏置，以及电流环pid的参数cp和ci。

  7. Motor 电机
    主要配置电机的性能参数。
    在这里插入图片描述
    设置峰值电机最大速度，持续电流和持续推力。

  8. Control Panel
    Amplifter- Control Panel
    这里可以看到当前驱动器的状态，其中软件使能/禁能可以在该窗口实现。
    在这里插入图片描述
    没有红灯既可以输出了！！！

  9. 输出
    点击主界面的Function Generator，这个信号发生器是在2.中配置的。
    在这里插入图片描述
    可以设置一个正弦信号，点击Start即可输出。、
    （初次调试的时候电流给小点，注意安全！！！！）

  10. F12
    F12是软件禁能的快捷键，作为急停。

三、调试工具

  1. Scope
    可以是实现目标值、控制量等数据的检测，如输出正弦电流时，可以检测目标电流可实际输出电流的变化：
    在这里插入图片描述

总结

至此，总算使用copley驱动器实现了音圈电机的控制，但其实只是一个简单的电流控制，还有其他多种控制模式、反馈等等等等，留着后续再研究（踩坑）吧。

参考资料：
驱动器数据手册
驱动器用户手册
CME2用户手册
（都可以在copley网站下载）

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目 录 1．软件的安装、启动及向导 ......................................................................................................... 4 1. 1 安装软件 ........................................................................................................................ 4 1. 2 启动 CME2 软件 ............................................................................................................ 4 1. 3 串口设置 ........................................................................................................................ 4 1. 4 CAN 网络参数配置 ...................................................................................................... 6 1. 5 CME2 连接到驱动器 ................................................................................................... 6 1. 6 CME2 软件向导 ........................................................................................................... 7 2．基本配置 ..................................................................................................................................... 9 2．1 改变基本设置 ................................................................................................................. 9 2．2 ServoTube 电机配置 ................................................................................................... 12 ３．电机/反馈参数配置 ................................................................................................................ 14 3．1 电机/反馈参数窗口概览 ............................................................................................. 14 3．2 旋转电机参数设置 ..................................................................................................... 14 3．3 直线电机参数设置 ..................................................................................................... 15 3．4 反馈参数，旋转电机 ................................................................................................. 16 3．5 反馈参数，直线电机 ................................................................................................. 17 3．6 反馈注意事项 ............................................................................................................. 17 3．7 Brake/Stop 参数 ......................................................................................................... 18 3．8 Brake/Stop 注意事项 ................................................................................................. 18 3．9 计算功能 ..................................................................................................................... 19 4．数字输入/输出配置.................................................................................................................. 21 4．1 数字输入 ..................................................................................................................... 21 4．2 数字输出 ..................................................................................................................... 23 4．3 同步 PWM 开关频率 .................................................................................................. 28 5．电机相位 ................................................................................................................................... 29 5．1 用 Auto Phase 整定电机相位 ................................................................................... 29 5．2 选择 Auto Phase 时 Current 和 Increment Rate 值向导 ........................................... 34 5．3 Auto Phase 过程中的微调 ......................................................................................... 34 5．4 用 Motor Phase Manually 整定电机相位 .................................................................. 35 6．控制面板 ................................................................................................................................... 40 6．1 Control Panel 概览 ..................................................................................................... 40 6．2 状态指示和消息 ......................................................................................................... 41 6．3 Control Panel 监控通道 ............................................................................................. 41 6．4 控制功能 ..................................................................................................................... 42 6．5 Jog 模式 ..................................................................................................................... 42 7．控制环路 ................................................................................................................................... 44 7．1 电流环设置和调试 ..................................................................................................... 44 7．2 电流环自动调节 ......................................................................................................... 46 7．3 电流模式和电流环的注意事项 ................................................................................. 48 7．4 速度环设置和调试 ..................................................................................................... 50 7．5 速度模式和速度环的注意事项 ................................................................................. 52 7．6 位置环设置和调试 ..................................................................................................... 54
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