OpenCV Error: Assertion failed (_dst.fixedType()) in cv::convertPointsHomogeneous, file

cvCalibrateCamera2是c接口函数，如果是新手建议查找新的函数写标定程序。

问题：opencv3.3.0（3.1.0等也是）的cvCalibrateCamera2函数内部改变了，会调用cvCalibrateCamera2Internal函数，此函数将原本的CvMat类型的matM、_m等变量改为了Mat类型，导致了一系列错误。本错误解决后还会有几个错误，我并没完全解决，现说明源码改法（需要修改源码并重新编译）。

个人建议直接将3.0.0的cvCalibrateCamera2函数体替换cvCalibrateCamera2Internal后编译。

1，函数中3处convertPointsHomogeneous改为convertPointsToHomogeneous（因为新版本convertPointsHomogeneous有问题）
2，CvMat _matM(matM), m(_m);下面加 _matM.type = 1111638038; m.type = 1111638030;
上面加 transpose(matM, matM); transpose(m, m);（下面加是因为Mat转CvMat时，并没有同步修改type为CV_64FC3和CV_64FC2，数字即对应的Mat的type，上面加是因为要求的一列/一行与函数要求不符，个人认为还是CvMat转Mat导致的。）

3，第三处错误还未解决，问题发生在cvProjectPoints2函数的调用，与输入的_Mi等变量有关，具体原因未知。