对can通信配置的讲解和代码实现

初时can通信的大家可能会一脸懵逼，不知道他是干什么的，刚刚接触底层协议看不懂，cubemx也不会配置，这里分享我的个人经验。 

 can外设包含了很多内容，我们需要用cubemx生成，上面是一些简单介绍。

好了，我们进入到cubemx界面开始配置时钟树，这里我们需要选择HSE（高速外部时钟晶振），需要先行在rcc中打开选择晶振，接下来选择pll（锁相倍频环），可以进行一些分频和倍频。频率选择最大的数字就行。 

接下来打开can，我建议选择普通的can，而不是fdcan（好像用不太到）

在can的界面下修改一些数据，如数据帧，波特率，字长，和FIFO

如果你要配置两个can，因该在数据段seg2把0改为1280.

fifo大家可能不太清楚它的功能，这里我介绍一下。

FIFO存储器是系统的缓冲环节，如果没有FIFO存储器，整个系统就不可能正常工作，它主要有几方面的功能：

1）对连续的数据流进行缓存，防止在进机和存储操作时丢失数据；

2）数据集中起来进行进栈和存储，可避免频繁的总线操作，减轻CPU的负担；

3）允许系统进行DMA操作，提高数据的传输速度。这是至关重要的一点，如果不采用DMA操作，数据传输将达不到传输要求，而且大大增加CPU的负担，无法同时完成数据的存储工作。

  同时我们需要配置can的中断，如图。

 基本配置完成，在project中按图勾选即可。

好了，can的底层已经配置好了，但是我们只是完成了一些参数的设定，还需要将他们在主函数中初始化。

 初始化完成，can通信的功能就是接收和发送数据，所以我们要在代码中实现相应功能。

 ppt中写的很清楚，就不在这里多过解释，这样can的功能已经基本实现。

本人还是小白，大佬勿喷，谢谢。