STM32 PWM驱动TB6612实现直流电机精准调速

1. 硬件连接与TB6612模块详解

TB6612是一款高效的双通道直流电机驱动模块，相比传统的L298N，它具有更低的发热量和更高的驱动效率。这个模块特别适合用在电池供电的项目中，比如智能小车或者机器人，因为它的功耗更低，能让你的设备运行更久。

先来看看TB6612的引脚功能。每个电机通道有三根控制线：两根方向线（AIN1/AIN2或BIN1/BIN2）和一根PWM速度控制线（PWMA或PWMB）。方向线用来控制电机的正反转，PWM线则负责调节电机的转速。STM32的GPIO口可以直接连接到方向控制引脚，而PWM输出引脚则需要连接到定时器的PWM通道。

接线时要注意电源隔离。TB6612需要两组电源：一组是逻辑电源VCC（2.7V-5.5V），另一组是电机驱动电源VM（4.5V-15V）。切记不要将逻辑电源和电机电源共地，否则可能会引起噪声干扰，导致控制不稳定。实际连接时，我会把STM32的3.3V输出接到VCC，然后用一个独立的锂电池或稳压电源给VM供电。

STM32的引脚分配也很关键。以TIM3为例，我可以把PA6配置为TIM3_CH1作为PWMA输出，PA7配置为TIM3_CH2作为PWMB输出。方向控制引脚则可以用任意GPIO口，比如PB0和PB1控制电机A的方向，PB12和PB13控制电机B的方向。这样的分配既方便又灵活，不会占用太多引脚资源。

注意：TB6612的STBY引脚需要接高电平才能使模块正常工作。有些初学者会忘记这个细节，导致电机怎么都不转，所以一定要检查STBY引脚的连接。

2. PWM原理与参数配置

PWM（脉冲宽度调制）是控制电机速度的核心技术。它的原理其实很简单：通过快速开关电源来控制平均电压，从而调节电机转速。占空比越高，平均电压就越高，电机转得就越快。

在STM32中，PWM由定时器产生。以TIM3为例，我们需要配置几个重要参数：预分频器（PSC）、自动重装载值（ARR）和捕获比较寄存器（CCR）。PSC和ARR共同决定PWM的频率，公式是：PWM频率 = 系统时钟 / (PSC + 1) / (ARR + 1)。CCR则决定占空比