16、基于图像辅助的机器人全站仪的目标检测与跟踪技术解析

基于图像辅助的机器人全站仪的目标检测与跟踪技术解析

1. 引言

自古以来，人类就对角度和距离的测量感兴趣。将理论几何转化为实际应用，需要有测量单位和能够进行测量的工具。以下是图像辅助全站仪发展的重要历史步骤：
- 经纬仪的起源与发展 ：1571 年，Leonard Digges 使用经纬仪进行测绘。1787 年，Jesse Ramsden 的大型经纬仪因精确的读数刻度，被视为第一台现代经纬仪。19 世纪初，经纬度经纬仪的出现使得垂直和水平角度测量可通过两面测量验证。20 世纪，光学、机械的进步和工业化推动了经纬仪的大规模生产，瑞士工程师 Heinrich Wild 是其中杰出的制造商之一。
- 全站仪的诞生 ：20 世纪 60 年代末，激光技术的应用使经纬仪配备了距离测量单元，催生了全站仪。1969 年，Carl Zeiss 生产的 Reg Elta 14 是最早的商用全站仪之一，它能测量极坐标、存储数据和进行简单计算。
- 自动化与图像辅助的发展 ：20 世纪 70 年代，测量过程自动化受到关注。80 年代起，目标识别和跟踪成为大地测量仪器的热门话题。二战期间，用于军事目的的 kinotheodolite Askania 被用于跟踪导弹和飞机。战后，类似仪器仍在使用。20 世纪 90 年代中期，被动或主动反射器与电动全站仪结合用于民用领域，如机器控制、变形监测和机器人轨迹定义。2000 年起，研究机构将外部数码相机集成到全站仪上，开启了摄影测量定位的新可能，类似 1865 年意大利的 phototheodolite。如今，高端图像辅助全站仪（IATS）将 CCD 或 CMOS