18、基于图像辅助机器人的目标检测与跟踪技术解析

基于图像辅助机器人的目标检测与跟踪技术解析

1. 目标位置确定

在测试图像中成功匹配和识别目标后，接下来的挑战是确定特定目标的位置。通常，在目标坐标系（这里指速测仪系统）中确定目标位置，需要水平和垂直望远镜角度，以及通过无反射器距离测量（EDM）获得的距离。因此，从图像中获取水平和垂直望远镜角度是必要的。

具体步骤如下：
1. 定义参考图像关键点 ：在每个参考图像中定义关键点，其在参考图像中的像素坐标以及在目标坐标系中的坐标是已知的，同时目标的几何形状在目标坐标系中也是完全已知的。
2. 获取变换参数 ：使用之前描述的像素到像素的变换，获得参考图像和测试图像之间的变换参数。
3. 过渡到速测仪系统 ：确定望远镜的瞄准方向，即通过当前像素坐标计算水平（Hz）和垂直（V）角度。这需要知道像素和角度之间的关系，用转移因子 i 表示，不同仪器的 i 值不同，可通过校准确定。计算公式如下：
- 转移因子：$i = \frac{p}{\alpha}$ (5.12)
- 水平望远镜角度：$Hz = i \cdot [hpixg - (hpixm + kh)]$ (5.13)
- 垂直望远镜角度：$V = i \cdot [vpixg - (vpixm + kv)]$ (5.14)

其中：
|参数|含义|
| ---- | ---- |
|hpixg, vpixg|图像中测量目标的像素坐标（行和列）|
|hpixm, vpixm|图像中心的像素坐标（行和列）|
|Hz|水平望