睿尔曼超轻量仿人机械臂--机械臂接口介绍

接口简介

         此款机械臂不再像我们之前熟悉的机械臂那样，包含机器人本体、控制柜、示教器、通讯线缆等。而这款机械臂的集成程度很高，简单来说，它就只有一个机器人本体，即装即用。

        话虽如此，可不是我们无法对它进行控制哦，下面我要详细给大家介绍的就是它为用户预留的接口部分。

        它的整体接口主要集中在两个部分，一部分位于机械臂底部，用来对接外部控制器（控制器接口）；一部分位于机械臂顶端（末端接口），用来控制末端执行器。

控制器接口

①电源输入接口

机械臂电源输入接口采用的是20-27V宽电压输入。在选择电源时，电源的瞬时电流需在20A以上（本人亲测电源如下，型号:明纬开关电源UHP-750-24）。

 ②通讯接口

        网口：网口配置为2个，其中网口1为百兆网口，网口2为千兆网口。两个网口均可通过TCP/IP协议，对机械臂进行控制。

        无线天线：无线天线采用的2.4G无线天线，兼容蓝牙、WiFi AP、WiFi STA三种模式。

        USB接口：USB接口2为对外的通讯接口，可通过USB线直接连接控制电脑，建立连接。

        485接口：485接口位于26芯航插线上，此接口既可以用来控制机械臂，也可以对外发送Modbus-RTU协议控制外部设备。

        CAN：CAN接口也位于26芯航插线上，用来控制公司提供的机械臂外部轴。

③电源输出接口

        26芯航插线上，包含两路电源，一路为5V电源，一路为12V电源。

④IO接口

        IO接口包含3路数字输入、4路数字输出、4路模拟量输入、4路模拟量输出。其中数字输出接口的输出电压与所接入的参考电平相同，数字量输入信号为NPN型输入。                

 表1  26芯航插线序定义