【C8T6+A4988步进驱动 2相4线 42步进电机+源码】

最新推荐文章于 2026-06-12 04:18:55 发布

原创

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项目使用STM32F1核心板通过两种方式控制42步进电机：一是利用for循环直接驱动，二是采用定时器中断。第一种方法简单但无法在运行时中断，第二种方法支持中断，允许在电机运行时接收上位机的停止命令。此外，项目还涉及外部中断和串口通信，用于控制电机启停和接收上位机命令。

项目要求
- 所需要的元器件
  - A4988步进驱动与2相4线 42步进电机接线

（第一种方法）不用定时器驱动42步进电机
（第二种方法）用定时器驱动42步进电机
通过外部中断对电机进行停止
上位机控制电机开启关闭
上位机发送命令效果
示波器波形展示

项目要求

本项目通过stm32f1为核心的最小系统板控制42步进电机，可以通过按键的开关对电机进行实时的控制，也可以通过上位机发送的串口命令对电机进行控制，本项目用到了定时器、外部中断、串口收发等。

所需要的元器件

1、STM32F103C8T6最小系统核心板
在这里插入图片描述

2、A4988步进驱动
在这里插入图片描述
3、2相4线 42步进电机

4、2个微动开关（分别负责控制电机开始和停止）

在这里插入图片描述
5、12V的电源

6、检测电机输出波形的示波器

A4988步进驱动与2相4线 42步进电机接线

A4988步进驱动 2相4线 42步进电机

A4988步进驱动接线定义:
A4988
开发板GND --GND DIR-- PB9方向
开发板3.3V --VDD STEP-- PB5脉冲信号
A --1B SLEEP-- VCC3.3V
C --1A RESET-- VCC3.3V
D --2A MS3-- PB12
B --2B MS2-- PB11
外接电源GND --GND MS1-- PB10
外接电源VCC --VMOT ENABLE-- PB13控制抱死

（第一种方法）不用定时器驱动42步进电机

下面展示一些 内联代码片。

// A code block
var foo = 'bar';

// An highlighted block
//参数
dir:FALSE正转TRUE反转
//period 周期
//step   脉冲
void Step_Control(u8 dir,u16 period,u32 steps)
{
   
   
	u32 i;
	for(i=0; i <= steps;i++)
	{
   
   
		DIR = dir;
		STEP = 1;
		delay_us(1);
		STEP = 0;
		delay_us(period);
	}
}

第一种方法，我们利用for循环发出脉冲信号，通过控制period和steps参数控制，电机运转的时长，这种方式简单，但是会出现问题，就是当我们控制电机运转时，无法通过串口发送”CLOSE“停止命令。因为程序在执行for循环无法打断。

（第二种方法）用定时器驱动42步进电机

下面展示一些 内联代码片。

// A code block
var foo = 'bar';

// An highlighted block
#include "timer.h"
#include "usart.h"

//V1.1 20120904
//1,增加TIM3_PWM_Init函数。
//2,增加LED0_PWM_VAL宏定义，控制TIM3_CH2脉宽									  
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////  
   	  
//通用定时器3中断初始化