TI毫米波雷达

TI毫米波雷达

距离

距离测量

• RX线性调频是TX线性调频脉冲的延时版本。所以初始相位角是一样的，之后跟随时间的变化。

• 时间为： $\tau =\frac{2d}{c}$ ，IF信号的初始相位为TX和RX相位差。其中$${\varphi }_0=\omega \times \tau$$ ，$\omega =2\pi f_c$ 则$${\varphi }_0=2\pi f_c\tau \text{\hspace{1em}(1)}$$

• $f_c$ 是TX和RX的相位差所对应的频率，即为中频信号的频率。

• 由于$c=f_c\ast \lambda$ ，推导出$${\varphi }_0=\frac{4\pi d}{\lambda }\text{\hspace{1em}(2)}$$

• 可知斜率 S 乘以时间 $\tau$ ，$\tau =\frac{2d}{c}$ ,则$$f_0=\frac{S2d}{C}\text{\hspace{1em}(3)}$$

距离分辨率

• 傅里叶变换理论指出，观测窗口(T)可以分辨间隔超过 $\frac{1}{T}$ 的频率分量。$\Delta f>\frac{1}{T}$ 将$\Delta f=\frac{S2\Delta d}{c}$ 代入得到：$\Delta d>\frac{c}{2ST}$ 。又知 $S\times T=B$ ，距离分辨率为$d_{res}=\frac{c}{2B}$ 。

速度测量

速度测量

使用两个线性调频脉冲进行速度的测量。

$T_C$ 为脉冲信号的发射间隔。

• 由上式 (2)$\varphi =\frac{4\pi d}{\lambda }$ ，将$d=v\times T_c$ 代入，得到：$$\Delta \varphi =\frac{4\pi v\times T_c}{\lambda }\text{\hspace{1em}(4)}$$

• 推导出速度公式 $$v=\frac{\Delta \varphi \lambda }{4\pi T_c}\text{\hspace{1em}(5)}$$

• 速度是基于相位差，所以会存在模糊性，仅在$|\Delta \varphi |<\pi$ ($\Delta \varphi 介于\pm \pi$)具有非模糊性，(逆顺时针运动所以有正负)

  代入(5)式得：$$v<\frac{\lambda }{4T_c}\text{\hspace{1em}(6)}$$

使用位于同一距离处的多个物体进行的速度测量

• 由公式(2)知，当距离一样，中频信号的频率也是一样的，则相位是一样的，所以无法根据相位来进行速度的测量。距离相同，产生的中频信号是一样的。
• 发射一组N个等间隔线性调频脉冲，称为线性调频脉冲帧。
• 通过多普勒效应，不同速度的物体产生的频率不同，距离FFT会产生N个向量，而多普勒FFT只会差生两个相位差 ${\omega }_1$ 和 ${\omega }_2$ 。

速度分辨率

离散傅里叶变换的理论指出 $\Delta \omega ={\omega }_1-{\omega }_2>\frac{2\pi }{N}$ （相位差）是可以分辨的。$T_s=N\times T_c$ ,在 $v_{res}$ 时代入公式（4），得到$$v>v_{res}=\frac{\lambda }{2T_F}\text{\hspace{1em}(7)}$$ 。

角度测量

物体距离的很小变化即可导致距离FFT或多普勒FFT峰值的相位变化。该估算使用至少两个RX天线。

$$\Delta \varphi =\frac{2\pi \Delta d}{\lambda }\text{\hspace{1em}(8)}$$

到达角AoA，两个接收天线RX之间的距离为l，则 $ \Delta d = l \times sin(\theta)$ ,代入公式（8）,得出：$$\Delta \varphi =\frac{2\pi l\times sin(\theta )}{\lambda }\text{\hspace{1em}(9)}$$

推导出：$$\theta =si{n}^{-1}(\frac{\Delta \varphi \lambda }{2\pi l})\text{\hspace{1em}(10)}$$

当$\theta$ 接近0时，接近线性，更准确。在接近90°时降低。$sin(\theta )$ 在0~90°的时候，敏感度高。

角度分辨率

$\Delta \varphi <\pi$ 代入公式（9），最大的视场为： $${\theta }_{max}=si{n}^{-1}(\frac{\lambda }{2l})\text{\hspace{1em}(11)}$$

求函数最大值，$\pm 90°$ 。

总结

距离和中频信号成正比；

$$T_c=\frac{\lambda }{4v_{max}}$$

$T_f=\frac{\lambda }{2v_{res}}$

$B=\frac{c}{2d_{res}}$

$F_{IF-MAX}=\frac{S2d_{max}}{c}$

$f=\frac{S2d}{c}$ c为光速。

中频信号的时域的表达式 $Asin(2\pi ft+\Delta \varphi )$ 其中，f 对中频信号影响较小，$\Delta \varphi$ 对中频信号影响较大。