realsense D455深度相机+YOLO V5结合实现目标检测（一）

realsense D455深度相机+YOLO V5结合实现目标检测（二）第二篇链接

可以实现将D435,D455深度相机和yolo v5结合到一起，在识别物体的同时，还能测到物体相对与相机的距离。

说明一下为什么需要做这个事情？1.首先为什么需要用到realsense D455深度相机? 因为他是普通的相机还加了一个红外测距的东西，所以其他二维图像一样，能够得到三维世界在二维像素平面的投影，也就是图片，但是我们损失了一个深度的维度以后得到的都是投影的东西，比如说苹果可以和足球一样大，因为我们不知道深度也就是物体距离相机的距离信息，所以我们需要一个深度相机来实现测距离。2.为什么需要用到yolo算法？因为他在实时性和准确率方面都可以，可以应用于工农业生产当中，所以肯定很需要。所以才会有这二者的结合的必要性！

1.代码来源

首先感谢github上的yuanyuanyuan killnice大佬将自己的代码开源出来，这是我第一次用realsense深度相机去实现将其与目标检测的yolo v5 算法结合在一起，实现2.5维的检测吧。首先大家如果想用这个代码的话可以去这里git clone yuanyuanyuan killnice大佬的代码 （为了防止链接不过去还是再写在这里 https://github.com/killnice/yolov5-D435i.git）。

2.环境配置

首选clone下yuanyuanyuan killnice大佬的代码后，在命令行运行：

pip install -r requirements.txt

pip install pyrealsense2

然后cd到进入工程文件夹下执行：

python main_debug.py

第一次运行会自动下载yolov5l6.pt文件，大约140MB左右，如果由于网速原因不能自动下载，请手动在yolo v5的github上自己下载。运行结果如下：

3.代码分析：

3.1如何用realsense在python下面调用的问题：

这个的来源是从realsense的官方文档中来的