3维旋转--三维旋转矩阵

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#矩阵 #线性代数

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本文详细解释了二维旋转矩阵的原理，并扩展到三维空间，介绍了绕z、y、x轴旋转时的矩阵变换，强调了正交性和逆矩阵的关系。

三维旋转矩阵

二维旋转

在这里插入图片描述
先考虑二维的旋转，根据三角函数的关系，可以得到：
${x′=∣OP∣⋅cos⁡(α+β)=∣OP∣⋅(cos⁡α⋅cos⁡β−sin⁡α⋅sin⁡β)=x⋅cos⁡β−y⋅sin⁡βy′=∣OP∣⋅sin⁡(α+β)=∣OP∣⋅(cos⁡α⋅sin⁡β+sin⁡α⋅cos⁡β)=x⋅sin⁡β+y⋅cos⁡β\begin{cases}x'=\begin{vmatrix}OP\end{vmatrix}\cdot\cos(\alpha+\beta)=\begin{vmatrix}OP\end{vmatrix}\cdot(\cos\alpha\cdot\cos\beta-\sin\alpha\cdot\sin\beta)=x\cdot\cos\beta-y\cdot\sin\beta\\y'=\begin{vmatrix}OP\end{vmatrix}\cdot\sin(\alpha+\beta)=\begin{vmatrix}OP\end{vmatrix}\cdot(\cos\alpha\cdot\sin\beta+\sin\alpha\cdot\cos\beta)=x\cdot\sin\beta+y\cdot\cos\beta\end{cases}$
用矩阵形式表示：
$[x′y′]=[cos⁡β−sin⁡βsin⁡βcos⁡β].[xy]\begin{bmatrix}x^{'}\\y^{'}\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}\cos\beta&-\sin\beta\\\sin\beta&\cos\beta\end{bmatrix}.\begin{bmatrix}x\\y\end{bmatrix}$
旋转矩阵即为：
$[cos⁡β−sin⁡βsin⁡βcos⁡β]\begin{bmatrix}\cos\beta&-\sin\beta\\\sin\beta&\cos\beta\end{bmatrix}$

三维旋转

借助二维旋转矩阵，可以推广到三维的情况中，这里我们考虑 $X, Y, Z$ 的情况（暂时只考虑了正方向的转动，逆方向是正向旋转矩阵的逆矩阵，由于旋转矩阵是正交阵，所以逆矩阵是转置矩阵）

1. 绕 $z$ 轴

在这里插入图片描述
绕 $z$ 轴比较简单，直接增加一个 $z$ 轴，坐标 $z$ 不变即可：
${x′=x⋅cos⁡β−y⋅sin⁡βy′=x⋅sin⁡β+y⋅cos⁡βz′=z[x′y′z′]=[cos⁡β−sin⁡β0sin⁡βcos⁡β0001]⋅[xyz]\begin{gathered} \begin{cases}x^{'}=x\cdot\cos\beta-y\cdot\sin\beta\\y^{'}=x\cdot\sin\beta+y\cdot\cos\beta\\z^{'}=z\end{cases} \\ \begin{bmatrix}x^{'}\\y^{'}\\z^{'}\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}{\cos\beta}&-\sin\beta&0\\\sin\beta&\cos\beta&0\\0&0&1\end{bmatrix}\cdot\begin{bmatrix}x\\y\\z\end{bmatrix} \end{gathered}$

2. 绕 $y$ 轴

在这里插入图片描述
同绕 $z$ 轴类似，让 $y$ 不变即可；
${x′=x⋅cos⁡β+z⋅sin⁡βy′=yz′=−x⋅sin⁡β+z⋅cos⁡β[x′y′z′]=[cos⁡β0sin⁡β010−sin⁡β0cos⁡β]⋅[xyz]\begin{gathered} \begin{cases}x^{'}=x\cdot\cos\beta+z\cdot\sin\beta\\y^{'}=y\\z^{'}=-x\cdot\sin\beta+ z\cdot\cos\beta\end{cases} \\ \begin{bmatrix}x^{'}\\y^{'}\\z^{'}\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}{\cos\beta}&0&\sin\beta\\0&1&0\\-\sin\beta&0&\cos\beta\end{bmatrix}\cdot\begin{bmatrix}x\\y\\z\end{bmatrix} \end{gathered}$

3. 绕 $x$ 轴

在这里插入图片描述
${y′=y⋅cos⁡β−z⋅sin⁡βz′=y⋅sin⁡β+z⋅cos⁡βx′=x[y′z′x′]=[cos⁡β−sin⁡β0sin⁡βcos⁡β0001]⋅[yzx]⇒[x′y′z′]=[1000cos⁡β−sin⁡β0sin⁡βcos⁡β]⋅[xyz]\begin{aligned} &\begin{cases}y^{'}=y\cdot\cos\beta-z\cdot\sin\beta\\z^{'}=y\cdot\sin\beta+z\cdot\cos\beta\\x^{'}=x\end{cases} \\ &\begin{bmatrix}y^{'}\\z^{'}\\x^{'}\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}\cos\beta&-\sin\beta&0\\\sin\beta&\cos\beta&0\\0&0&1\end{bmatrix}\cdot\begin{bmatrix}y\\z\\x\end{bmatrix}\Rightarrow\begin{bmatrix}x^{'}\\y^{'}\\z^{'}\end{bmatrix}=\begin{bmatrix}1&0&0\\0&\cos\beta&-\sin\beta\\0&\sin\beta&\cos\beta\end{bmatrix}\cdot\begin{bmatrix}x\\y\\z\end{bmatrix} \end{aligned}$