解读文献(五)------基于阻抗控制

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#阻抗控制 #四足机器人 #位置控制 #自适应控制 #柔顺控制
本文探讨了基于阻抗控制的四足机器人稳定步态理论及其实验研究，涵盖了主动柔顺控制、力位混合控制等技术。通过分析单腿正向运动学、腿部速度与关节角度变化的关系，深入研究了四足机器人的稳定性判据和力学模型，特别是足端与环境接触的模型。基于此，详细介绍了基于位置的阻抗控制建模与分析，以及阻抗控制器的性能评估。

文章目录

背景

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主动柔顺控制

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阻抗控制

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基于力的阻抗控制

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基于位置的阻抗控制

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力位混合控制

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直接力位混合控制

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间接力位混合控制

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