ROS客户端Client与服务端Server的编程实现

ROS客户端Client与服务端Server的编程实现

前情

之前学习了ROS节点中订阅者和发布者通讯方式，接下来了解的是另外一种通讯方式，也就是客户端和服务器之间的通讯。
包含客户端和服务端的服务模型（客户端/服务器）如下图（来自古月居ROS21讲）

建立客户端

• 进入src文件夹，新建功能包

	~/catkin_ws/src$ catkin_create_pkg learning_service roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

其中后面的几项是功能包需要依赖的库。

• 在功能包/src下创建文件

	touch turtle_spawn.cpp

• 键入代码
  代码来自古月居ROS21讲

	#include <ros/ros.h>
	#include <turtlesim/Spawn.h>1
	
	int mian(int argc, char *argv)
	{
		//init ros node
		ros::init(argc,argv,"turtle_spawn");
		//create nodeHandle
		ros::NodeHandle node;
		ros::service::waitForService("/spawn");
		ros::ServiceClient add_turtle= node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");
		
		//初始化 turtlesim::spawn 的请求数据
		turtlesim::Spawn srv;
		srv.request.x=2.0;
		srv.request.y=2.0;
		srv.request.name="turtle2";
		
		ROS_INFO("Call service to spawn turtle[x:%0.6f,y:%0.6f,name:%s]",srv.request.x,srv.request.y,srv.request.name.c_str());
		add_turtle.call(srv);
		ROS_INFO("Spawn turtle successfully [name:%s]",srv.response.name.c_str());
		return 0;
	}

代码解释
1.

	ros::service::waitForService("/spawn");

这是一个阻塞型程序，一直等待 /spawn 的服务器存在，只有感知到这个服务器，程序才会继续进行
2.

	ros::ServiceClient add_turtle= node.serviceClient<turtlesim::Spawn>("/spawn");

实例化一个ServiceClient类的对象，创建了一个客户端，这个客户端是给 /spawn 这个服务发送请求的，请求的数据类型为 turtlesim::Spawn
3.
创建了客户端之后，紧接着就是封装请求数据，下面的程序就是定义了请求数据中的数据内容：

	turtlesim::Spawn srv;
	srv.request.x=2.0;
	srv.request.y=2.0;
	srv.request.name="turtle2";

turtlesim::Spawn 除了xy之外还有海龟的角度θ，如果不定义，默认为0；
请求的目的就是新生成一个海龟，这个海龟的信息就是xy，name
4.

ROS_INFO("Call service to spawn turtle[x:%0.6f,y:%0.6f,name:%s]",srv.request.x,srv.request.y,srv.request.name.c_str());

发给终端的日志信息，告诉我们已经发出请求了
5.

add_turtle.call(srv);

对服务端发出请求的指令
call（）也是一个阻塞型函数，将request发出去之后一直等待直到

	ROS_INFO("Spawn turtle successfully [name:%s]",srv.response.name.c_str());

显示服务器的回应

• 更改编译规则
  打开CMakeList.txt，修改编译规则

• 回到根目录，编译

编译成功后，在/devel/lib/下就会出现对应的功能包名字的文件夹，里面存放着对应新的包的可执行文件

-测试，

	$ roscore

	$ rosrun turtlesim turtlesim_node

	$ rosrun learning_service turtle_spawn 

建立服务端

在src文件夹中创建新文件，编辑代码
注意，要包含以下头文件

	#include<ros/ros.h>
	#include<geometry_msgs/Twist.h>
	#include<std_srvs/Trigger.h>

全部代码为
代码来自古月居ROS21讲

#include<ros/ros.h>
#include<geometry_msgs/Twist.h>
#include<std_srvs/Trigger.h>

//声明全局对象和变量，这是因为在主函数和回调函数中都需要用到
ros::Publisher turtle_vel_pub;
bool pubCommand = false;//pubCommand作为一个flag标志位，标志海龟是运动还是停止

//service 回调函数，输入参数req，输出参数res，参数都是指针传入
bool commandCallback(std_srvs::Trigger::Request &req,std_srvs::Trigger::Response &res){
	pubCommand = !pubCommand;
	
	//显示请求数据
	ROS_INFO("Publish turtle velocity command[%s]",pubCommand==true?"Yes":"No");
	
	//设置反馈数据
	res.success = true;
	res.message = "Change turtle command state!";
	
	return true;
}

int main(int argc,char **argv){
	
	ros::init(argc,argv,"turtle_command_server");
	
	ros::NodeHandle n;
	// 创建一个服务器，这跟订阅者类似，因为不知道客户端的请求什么时候进来，
	//所以通过一个回调函数的机制来处理request指令，
	//一旦服务端收到针对服务名字"/turtle_command"的request请求之后
	//立刻会调用回调函数，在回调函数里针对request的内容的处理
	//比如这里是想通过客户端发送请求让小海龟动起来，这里就是在回调函数里让海龟运动
	ros::ServiceServer command_service = n.advertiseService("/turtle_command",commandCallback);
	//除了创建了服务端之外还创建了一个发布者，用于控制小海龟
	turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);
	
	ROS_INFO("Ready to receive turtle command.");
	
	ros::Rate loop_rate(10);
	
	while(ros::ok())
	{
		//查看回调函数队列有没有请求信息进来,如果有，则执行一次回调函数，然后继续向下
		ros::spinOnce();
		//如果pubCommand是false的话，就不会对小海龟发出指令
		if(pubCommand)
		{
			geometry_msgs::Twist vel_msg;
			vel_msg.linear.x=0.5;
			vel_msg.angular.z=0.2;
			turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
		}
		
		loop_rate.sleep();
	}
	return 0;
}

代码解释在代码块的注释中
ros::spin() 和 ros::spinOnce() 称为ROS消息回调处理函数，通常会出现在ROS的主循环中，程序需要不断调用ros::spin() 或 ros::spinOnce()，两者区别在于前者调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
如果你的程序写了相关的消息订阅函数，那么程序在执行过程中，除了主程序以外，ROS还会自动在后台按照你规定的格式，接受订阅的消息，但是所接到的消息并不是立刻就被处理，而是必须要等到ros::spin()或ros::spinOnce()执行的时候才被调用，这就是消息回到函数的原理。
就像上面说的，ros::spin() 在调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，而 ros::spinOnce() 后者在调用后还可以继续执行之后的程序。
其实看函数名也能理解个差不多，一个是一直调用；另一个是只调用一次，如果还想再调用，就需要加上循环了。
这里一定要记住，ros::spin()函数一般不会出现在循环中，因为程序执行到spin()后就不调用其他语句了，也就是说该循环没有任何意义，还有就是spin()函数后面一定不能有其他语句(return 0 除外)，有也是白搭，不会执行的。ros::spinOnce()的用法相对来说很灵活，但往往需要考虑调用消息的时机，调用频率，以及消息池的大小，这些都要根据现实情况协调好，不然会造成数据丢包或者延迟的错误。
spin()是一直调用被调用，直到ctrl+c； 而 ros::spinOnce() 是，如果还想再调用，就需要加上循环语句 while(ros::ok())。
对于ros::spinOnce()，有些传输特别快的消息，尤其需要注意合理控制消息池大小和ros::spinOnce()执行频率; 比如：消息发送频率为10Hz，那么 当ros::spinOnce()的调用频率为5Hz，那么接收端消息池的大小就一定要大于2，才能保证数据不丢失，无延迟。

• 修改编译规则
  打开CMakeList.txt, 加入如下语句
  
• 编译
  回到根目录，编译
• 设置环境变量
• 检查环境变量
• 测试

	$ roscore

	$ rosrun turtlesim turtlesim_node

	$  rosrun learning_service turtle_command_server

	$ rosservice call /turtle_command "{}"

其中 /turtle_command 是刚才程序中定义的server服务端名称 , 即发送请求，当spinOnce()扫描到请求之后，执行回调。小海龟就动啦！

rosservice ros服务

COMMAND	EXPAIN
rosservice list	显示活动的服务信息
rosservice info [服务名称]	显示指定服务的信息
rosservice type [服务名称]	显示服务类型
rosservice find [服务类型]	查找指定服务类型的服务
rosservice uri [服务名称]	显示ROSRPC URI服务
rosservice args [服务名称]	显示服务参数
rosservice call [服务名称] [参数]	用输入的参数请求服务

参考博客：

• rosservice ros服务