【MATLAB】5DOFs机械臂关节空间轨迹规划

最新推荐文章于 2026-04-13 21:47:37 发布

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该博客展示了如何使用MATLAB Robotics Toolbox的jtraj函数，为5DOF机械臂规划关节空间轨迹，通过D-H参数表建立模型，并演示了如何设置起始点和目标点，生成8秒步长0.1s的运动轨迹。

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轨迹规划即在运动起始点和终止点之间插入中间点序列，包括关节空间轨迹规划和笛卡尔空间轨迹规划。关节空间轨迹规划把机器人的关节变量变换成对时间的函数，然后对角速度和角加速度进行约束。在此使用MATLAB的Robotics Toolbox工具箱中的jtraj函数对上述关节空间轨迹进行规划。jtraj函数需要传入的参数为起始点与目标点的五个关节角度与时间长度向量，下面的代码中设定采样时间为8s，步长0.1s，程序运行图如下：
在这里插入图片描述

直接贴代码：

clear;
close all;
clc;
%% 参数定义
%机械臂为5自由度机械臂
clear L;
%角度转换
angle=pi/180;  %角度转换
L1 = 106.45; L2 = 101.98; L3 = 95.05; L4 = 107.43;
%D-H参数表
theta1 = 0;   D1 = 0;     A1 = 0;     alpha1 = 0;       
theta2 = 0;   D2 = 0;     A2 = 0;     alpha2 = -pi/2;    
theta3 = 0;   D3 = 0;     A3 = L2;    alpha3 = 0;      
theta4 = 0;   D4 = 0;     A4 = L3;    alpha4 = 0;      
theta5 = 0;   D5 = 0;     A5 = 0;     alpha5 = -pi/2; 
theta6 = 0;   D6 = L4;    A6 = 0;     alpha6 = 0; %虚拟关节，代表末端执行器