本文详细介绍了CoppeliaSim中力矩/力模式下控制LBR/iiwa机械臂的方法。在力矩模式下，机械臂依据动力学模拟运动，涉及三种情况：电机禁用、电机启用且控制环关闭、电机启用且控制环打开。通过设置目标速度和最大力矩，可以实现速度控制和力矩控制。此外，还探讨了PID控制和弹簧—阻尼控制，并指出了解决仿真步长与物理引擎步长不一致的两种策略。
参考资料：
在CoppeliaSim中，关节有三种不同的模式可以选择：
- Passive mode：在该模式下，用户可以直接通过设置关节角度（
sim.setJointPositonorsim.setSphericalJointMatrix）来控制关节位置。在这个过程中，CoppeliaSim不会考虑任何动力学特性。设置关节角度后，CoppeliaSim会直接显示结果，不需要考虑任何的中间过程（比如速度和力矩）。
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Dependent mode：在该模式下，关节不能主动控制其位置。
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Torque or force mode：在该模式下，关节依靠动力学模块实现仿真。与第一种模式不同，力矩/力模式下，CoppeliaSim需要考虑中间过程，即关节是在存在力矩和速度的情况下实现运动的，关节位置是通过力矩和速度的计算间接获得的。
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