像素坐标系、图像坐标系、相机坐标系之间的转换

前言

这些确实很重要🤣
但是因为个人原因，本文对相机坐标系转换到世界坐标系不作记录😄

正文

像素坐标系，图像坐标系，相机坐标系，世界坐标系这四个关键坐标系的转换流程如下

通过针孔摄像机模型把三维世界的点映射到二维空间的示意图大概长这样

$u,v$表示像素坐标。$x,y$表示图像坐标。$X_C,Y_C,Z_C$表示相机坐标，$O_C$表示相机坐标系的原点。$X_W,Y_W,Z_W$表示世界坐标

如果抛掉世界坐标系和相机坐标系，像素坐标$(u,v)$到图像坐标$(x,y)$的仿射变换很简单

$\left[\begin{array}{c}u\\ v\\ 1\end{array}\right]$=$\left[\begin{array}{ccc}1/dx& 0& u_0\\ 0& 1/dy& v_0\\ 0& 0& 1\end{array}\right]$$\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ 1\end{array}\right]$

首先明确像素到图像之间的转换不仅是数值，也包含了单位的转换，即像素/px到毫米/mm，这样更容易理解公式，其中$dx$和$dy$分别代表$x$方向和$y$方向上单个像素对应的长度，$u_0$和$v_0$分别代表主点的像素坐标（相机光轴与成像平面的交点），换个皮肤就长下面这样

$\{\begin{array}{l}x=(u-u_0)\ast dx\\ y=(v-v_0)\ast dy\end{array}$

结合图一起看就会发现，先把像素点移到主点位置，然后用像素个数乘单个像素对应的长度就是图像坐标

现在把相机坐标系加上，稍稍复杂了一点，简单地把透视投影的部分理解成相似三角形，想象你平行于相机坐标系Z轴，朝向Y轴正方向把整个坐标系拍在墙上，然后就有了下图

从图中很容易看出，三角形$O_C{O}_{xy}p$与三角形$O_C{O}_{P}P$相似，补充设定如下
线段 $p{O}_{xy}=$