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ROS的基础知识

launch，中文含义是启动，launch文件顾名思义就是启动文件，是一个 XML 格式的文件。对于一个复杂的ros程序，如果通过命令来一条条启动，至少需要十几条以上。针对这个问题，引出了launch文件，该文件可以理解成启动ros的脚本文件，将上诉多条启动ros的命令写在launch文件中，简化了许多步骤。launch标签规定了一片区域，所有的launch文件都由开头，由结尾，所有的描述标签都要写在之间 2.2 标签 在节点标签末尾的斜杠“/”是必须的，但很容易忘。 你也可以这样显式地给出结束标签： in

项目要求：同时订阅自定义消息和相机的图片这两个数据 自定义消息的定义 格式：Lanes：存放所有车道线的容器，Lane存放一条车道线的信息 注释： （1）msg文件中如果在定义变量的时候，给该变量赋值，该变量的定义相当于宏定义 （2）如果需要将发布该自定义消息，需要在msg文件中加入std_msgs/Header header 在package.xml中添加功能包依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <exec

数据结构的定义 在catkin_ws/src/learning_topic创建msg文件夹，进入msg文件夹中，创建Person.msg，存放下面的代码在Person.msg string name uint8 sex uint8 age uint8 unknown = 0 uint8 male = 1 uint8 female = 2 在package.xml中添加功能包依赖 <build_depend>message_generation</build_depend> <

如何实现一个订阅者 1.初始化ros节点 2.订阅需要的话题 3.循环等待话题信息，接收到消息后进入回调函数 4.在回调函数中完成消息处理

以通过编写程序来小海龟的移动 创建功能包 cd ./catkin_ws/src catkin_create_pkg learning_topic std_msgs rospy roscpp geometry_msgs turtlesim 如何实现一个发布者 1.初始化ROS节点 2.向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型。 3.创建消息数据 4.按照一定频率循环发布消息 c++ 在src文件内，创建main.cpp /** * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话

1.工作空间 创建工作空间 mkdir -p ./catkin_ws/src cd ./catkin_ws/src catkin_init_workspace 编译工作空间 cd .. catkin_make 设置环境变量 source devel/setup.bash 检查环境变量 echo $ROS_PACKAGE_PATH 2.功能包 创建功能包 cd ./catkin_ws/src catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp# test.

第一步：启动ros master 打开新的终端 roscore 第二步：启动小海龟仿真器 打开新的终端 rosrun turtlesim turtlesim_node 第三步：启动海龟控制节点 打开新的终端 rosrun turtlesim turtle_teleop_key

ubuntu18.04 和ubuntu20.04的安装方法不同 前期准备，确保软件和更新中可从互联网下载的下面四个框框都勾上 ubuntu18.04的教程 第一步：添加ros软件源 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 第二步：添加密钥 sudo apt-key adv --keyserv