自控原理（1）——流程图的化简及Mason公式

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本文介绍了自控原理中的流程图化简原则和梅逊公式，通过实例详细阐述了如何利用3种基本变换进行等效变换，并应用梅逊公式直接求解系统传递函数，降低了化简复杂度。

自控原理（1）——流程图的化简及Mason公式

等效变化的原则

对流程图的任何一部分进行变换时，应该遵循等效变换原则——变换前后系统总的传递函数应该保持不变。

3种基本变换

串联
在这里插入图片描述
$ϕ(s)=G1(s)G2(s)\phi(s)=G_{1}(s)G_{2}(s)$

并联
在这里插入图片描述
$ϕ(s)=G1(s)+G2(s)\phi(s)=G_{1}(s)+G_{2}(s)$

反馈
在这里插入图片描述
$ϕ(s)=G1(s)1∓G2(s)\phi(s)=\frac{G_{1}(s)}{1\mp G_{2}(s)}$

引出点，比较点变化

在这里插入图片描述

梅逊（Mason）公式

梅逊（mason）公式是美国麻省理工学院S.J.Mason 于20世纪50年代提出的。借助梅逊公式，不经过任何结构变换，便可以得到系统的传递函数。极大的降低流程图化简的难度，是自动控制史上一项很具有代表的成就。

梅逊公式表达式

$ϕ(s)=∑PkΔkΔ\phi(s)=\frac{\sum{P_{k}{\Delta_{k}}}}{\Delta}$
$Δ\Delta$ ：特征式
$Δ=1−∑Li+∑LiLj−∑LiLjLk+⋯\Delta=1-\sum{L_{i}}+\sum{L_{i}L_{j}}-\sum{L_{i}L_{j}L_{k}}+\cdots$
$∑Li\sum{L_{i}}$ ：所有两两互不接触的回路增益之和
$∑LiLj\sum{L_{i}L_{j}}$ ：所有回路（每个单独的回路）的回路增益之和
$∑LiLjLk\sum{L_{i}L_{j}L_{k}}$ ：所有三三互不接触的回路增益之和
$P_{k}$ ：从输入节点到输出节点的第 $K$ 条前向通路的增益
$Δk\Delta_{k}$ ：在 $Δ\Delta$ 中，将与第 $K$ 条前向通路接触的回路去除后，余下的 $Δ\Delta$ ，称作余子式

相关例题

例2：对例1用#梅逊（Mason）公式求解，得出系统传递函数 $ϕ(s)\phi(s)$ 。
在这里插入图片描述
解： $∑Li=−G1(s)G2(s)G3(s)−G1(s)G4(s)−G2(s)G3(s)H2(s)−G1(s)G2(s)H1(s)−G4(s)H2(s)\sum{L_{i}}=-G_{1}(s)G_{2}(s)G_{3}(s)-G_{1}(s)G_{4}(s)-G_{2}(s)G_{3}(s)H_{2}(s)-G_{1}(s)G_{2}(s)H_{1}(s)-G_{4}(s)H_{2}(s)$
没有两个及两个以上互不接触得回环，故
$Δ=1+G1(s)G2(s)G3(s)+G1(s)G4(s)+G2(s)G3(s)H2(s)+G1(s)G2(s)H1(s)+G4(s)H2(s)\Delta=1+G_{1}(s)G_{2}(s)G_{3}(s)+G_{1}(s)G_{4}(s)+G_{2}(s)G_{3}(s)H_{2}(s)+G_{1}(s)G_{2}(s)H_{1}(s)+G_{4}(s)H_{2}(s)$
前向通路
$P_{1}=G_{1}(s)G_{2}(s)G_{3}(s)$
$P_{2}=G_{1}(s)G_{4}(s)$
余子式
$Δ1=1\Delta_{1}=1$
$Δ2=1\Delta_{2}=1$
故
$ϕ(s)=G1(s)G2(s)G3(s)+G1(s)G4(s)1+G1(s)G2(s)G3(s)+G1(s)G4(s)+G2(s)G3(s)H2(s)+G1(s)G2(s)H1(s)+G4(s)H2(s)\phi(s)=\frac{G_{1}(s)G_{2}(s)G_{3}(s)+G_{1}(s)G_{4}(s)}{1+G_{1}(s)G_{2}(s)G_{3}(s)+G_{1}(s)G_{4}(s)+G_{2}(s)G_{3}(s)H_{2}(s)+G_{1}(s)G_{2}(s)H_{1}(s)+G_{4}(s)H_{2}(s)}$