PID原理总结(学习笔记1)＋pid各部分特性总结；

***关于pid原理，我们可以通过一个实际装水的例子来进行学习→→

基本公式

结构图

假设：
	现在有一个水箱，它目前实际液位h=0.2m
	目标是经过调节后它的液位达到理想液位H=1.0m
	给定比例系数 kp=0.5

一、P比例控制

情况一：只用p控制:

起始误差err0=1.0-0.2=0.8m

1. 第一轮调节后：
   水箱实际高度 h=0.2+0.8×0.5= 0.6m
   当前误差err=0.4m
2. 第二轮调节：
   水箱实际高度 h=0.6+0.4*0.5= 0.8m
   当前误差 err=0.2m
3. 第三轮调节：、
   水箱实际高度 h=0.8+0.2×0.5= 0.9m
   当前误差err=0.1m
4. 。。。
   。。。

如此往复循环，最终水箱的液位高度就能基本达到理想高度H=1.0附近。

特性总结：

1. 优点：Kp越大，调节过程越快（调节时间ts越小），响应速度变快；
2. 缺点：Kp越大，超调量也会随之变大，系统调节过程的震荡性就会变强，稳定性变弱；
   且单纯的用比例作用，系统大概率会存在稳态误差，为有差系统；
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