高精地图Autoware（三）unity矢量标注插件，maptool

使用ArcMap标注高精度地图 1. 点云底图获取 使用cloudcompare软件将拼接好的pcd格式的点云转换为las格式的点云。 2. 在ArcMap中打开las格式的点云底图 打开目录，右击文件夹连接，单击连接到文件夹，选择想要保存地图相关文件的文件夹并确定，右击连接到的文件夹并点击新建，选择LAS数据集，双击新建的LAS数据集打开LAS数据集属性界面，选择LAS文件，点击下方的添加文件，找到las格式的点云文件并确定，至此完成了LAS数据集的构建。然后点击添加数据，打开构建的LAS数据集，则会在A

前段时间一直在学习Lio-sam的程序，在学习完源码后继续学习开源的自动驾驶软件Autoware，这个软件可以看作是很多功能包的集合，在一个人机交互界面对各个模块功能进行参数设置、启动和关闭。本文主要记录使用Autoware软件部署在实车（Autolabor底盘）上进行定位，执行全局路径规划和局部路径规划并在行走时完成自主避障。由于网上对于Autoware的实车部署的资料比较少，在此记录一下实现过程。

本文详细介绍了Autoware实车部署中矢量地图的精细化绘制与验证方法，重点解析了Unity MapTool的使用技巧与常见问题解决方案。通过实战案例分享，帮助开发者规避Z轴偏差、线段细分不足等典型问题，提升矢量地图精度至厘米级，确保自动驾驶系统可靠运行。文章还提供了完整的检查清单和仿真测试方案，助力高效完成Autoware实车部署。

Unity+Autoware Maptool Box制作Lanlet2矢量地图

Unity中使用矢量图SVG

Autoware提供了在线的矢量地图标注方法，试了试感觉体验一般，本博客是基于Autoware Maptool在unity中进行标注

基于Autoware制作高精地图（一） ​开始进入正题，也是最近在忙的一件事，制作高精地图。 高精地图的制作大概分为以下四个流程（不一定完全正确）： 1.构建点云地图； 2.点云地图标注； 3.制作OpenDrive地图； 4.地图存储索引。 这篇文章主要讲解如何构建点云地图。 首先我们要有一段自己录制的激光雷达点云数据，这里推荐大家采用Velodyne16线激光雷达，因为这里我们构建的点云底图是三维的，而采用Velodyne而不是速腾聚创（rslidar）等其他品牌的原因是Autoware里面有一个选项是

点击上方“小白学视觉”，选择加"星标"或“置顶”重磅干货，第一时间送达论文阅读模块将分享点云处理，SLAM，三维视觉，高精地图相关的文章。公众号致力于理解三维视觉领域相关内容的干货分享，欢迎各位加入我，我们一起每天一篇文章阅读，开启分享之旅,有兴趣的可联系微信dianyunpcl@163.com。●论文摘要在一个自动驾驶汽车越来越普遍的世界里，为这项新技术创造一个足够的基础设施是至关重要的。而这项...

unity 等比小地图制作（类似永劫无间、绝地求生、lol等大多数市面游戏）

静态图层。保存道路的3维建模信息，通常是道路的测绘数据。定位图层。通过原始的点云地图，提取出一些特征如电线杆、建筑物、交通标志等。用来做点云匹配定位。语义图层。提供道路的结构化信息，这部分信息定义了车道线、交通标志、交通规则信息等动态图层。实时动态的更新一些信息如:当前路况、实时交通规则、前方车祸等。

高精地图即为“两高一多”的地图，在自动驾驶中常常被称为HapMap，这是自动驾驶汽车中非常重要的一部分。

探索AMapMarker：一款强大的高德地图标注工具 在数字化时代，地图服务已经成为我们日常生活中不可或缺的一部分，而对地图数据进行精准标注则是提升用户体验的关键。就是这样一款专注于高德地图标注的开源项目，它利用JavaScript和HTML5技术，为开发者提供了一套灵活、易用的工具集，帮助我们在网页端实现定制化的地图标注功能。 项目简介 AMapMarker是基于高德地图API开发的一个轻量级库...

1.效果图 2.生成标注 标注生成要求： 1.指定元件生成标注。 2.生成标注出现位置可以设置。 根据标注生成的要求，可以在元件添加脚本时将这些信息读取并进行实现。控制标注生成在元件的位置，生成标注的距离。 创建标注预制体，分别在标注预制体中设置8个连接点 在MSwitchParts增加属性来保存标注出现位置信息，并提供方法进行信息的设置。 MSwitchParts中的代码片段 public MSwitchParts(int id, string partName, string

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给Unity项目添加真实地图的技术选型和环境配置过程分享。最终目的是使用Unity引擎引入地图，并在地图上能够添加三维模型图层，而且最终能够输出到WebGL平台，打包为H5项目

打包出来看Log(Console)的插件。简单标注下Hierarchy面板物品。关于手机震动的插件，API调用方便。暂时到这里，有好用的插件相互推荐下。我的描述是不用描述，好用的雅痞。功能强大，方便你我他，应该都懂。

基于Autoware制作高精地图（三） 终于有内容可以更新了，虽然早就可以更新了，但是今天找到了一个unity无法导入maptoolbox插件的bug，跟大家分享一下，顺便分享一下如何制图。 首先说说为什么明明在github上下载了vector_map插件压缩包zip，通过disk导入unity中但就是找不到Autoware那个模块的问题，很简单，因为你导入vector_map插件的路径中有中文，刚刚亲测，路径有中文就不行，要纯英文，哪怕你用拼音也可以，唉，国外的软件果然会出现这种BUG，大家有遇到这种请问

推荐阅读 CSDN主页 GitHub开源地址 Unity3D插件分享 简书地址 我的个人博客 QQ群：1040082875 一、前言 有些代码，会在代码的头部写上一大堆的注释： （1）说明这是谁写的 （2）什么时候创建的 （3）什么版本 （4）什么作用 （5）版本变更时间 这样就可以很清晰的看到这个脚本是谁写的，写了什么，变更的时间版本等，利于开发。 总是总是写一个脚本，复制过去，改一下，也感觉有些繁琐。 接下来就教大家如何自动为脚本添加头注。 二、实现 using System.IO; name.