保姆级教学——虚拟机器人平台vrep(coppeliaSim)的机器人平台搭建

2022年7月16日更新：

本方法只适用于4.0.0和4.0.0以前的Coppeliasim(Vrep)。4.0.0之后的版本请看https://blog.csdn.net/qq_39243015/article/details/124996317

2022年7月27日更新：

视频教学：https://www.bilibili.com/video/BV1XT411J7SM?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=664f9df27fdb05305d92c33305d1e122
视频教学2：https://www.bilibili.com/video/BV1kS4y177z5?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=664f9df27fdb05305d92c33305d1e122

正文

注：本文只针对简单基础的平台搭建，目的是快速构建一个能够进行机械臂仿真，实践强化学习的环境。
环境：windows 10，coppliaSim 版本，python：3.7

首先，我们新建一个scene，

然后我们添加一个机械臂UR5，把它加到地图中央，双击关节角图标，然后点UR5_joint1~UR5_joint6设置一下关节角，