ROS用python读写串口数据

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程序：

import serial
import struct

ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0','115200')
#write
data1 = 1
data2 = 2
data3 = 3
data = struct.pack('>BHB', data1, data2, data3)
ser.write(data)
#read
data = ''
data_temp = ser.read(4)
data = struct.unpack('>BHB', data_temp)

流程：

首先在Ubuntu下安装pyserial

   pip install serial

查看串口名称，并给予权限

   dmesg | grep ttyUSB
   sudo chmod a+x ttyUSBn(n为你看到的数)

进行读写实验

在读写使用中用struct中的pack对数据进行转换再发送到串口，才能被STM32正常识别。同时，再读取时进行读取也能读出正常格式的数据。
其中B代表无符号的字节占一位，H占两位。
读取数据时，单片机发送多少位，读取多少位，可以完整的读取数据。

读与写的内容

读

读出来的是16位byte类型的数据，先unpack之后，然后处理，前6位分别对应roll pitch yaw，第7、8位对应angular_z，第9到16位读出来是
每个轮的转速。奇数位是方向位，偶数位是速度位。

写

先把255 254 mode v_x v_y a_z flag(方向标志位)按照BBBHHHB的顺序pack，然后再写到串口