激光雷达基本原理及主流方案

一、激光雷达基本原理

激光雷达（LiDAR，Light Detection and Ranging）是一种用于精确测距的激光探测传感器。本质上是通过激光(电磁波)的反射进行测距，在一定程度上和毫米波、超声波等探测手段类似。

1.激光雷达系统

激光雷达系统通常包括TX、RX、处理器以及扫描器件。

通常的激光雷达通过TX端发射激光，并通过镜头以及扫描件照射到目标物上，再接收目标物辐射的能量，根据接收信号来实现测距。

2.测距方式

激光雷达的测距方式主要有三角测距法，直接飞行量法(dTOF，Direct Time-of-Flight)，相干测距法（FMCW，Frequency Modulated Continuous Wave），间隔飞行测量法（iTOF，Indirect Time-of-Flight）

2.1 三角测距法

三角测量法，主要根据三角形原理，通过发射激光到目标物的距离不同，进而引起变化，这样感光器件的感光位置也会发生变化。因此根据接收到信号的感光区域计算出目标物距离。这种方式的测量精度较高，但测量范围相对较近，一般适用于近距离的测量，例如机器人在室内环境中的导航、工业生产中的近距离检测等。

2.2 直接飞行测量法(DTOF)

DTOF测距，主要根据发光时间与接收时间之间的时间差T，TX镜头与RX镜头之间的中心距很小，通常只有几厘米，根据如下公式：